[發明專利]一種氣動軟體機械手及制作方法有效
| 申請號： | 201711348600.7 | 申請日： | 2017-12-15 |
| 公開（公告）號： | CN107856044B | 公開（公告）日： | 2019-09-24 |
| 發明（設計）人： | 王滔;張雲策;朱世強;宋偉;陳正;冀大雄 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00;B25J19/00;B29C69/00;B29C39/42;B29C65/48 |
| 代理公司： | 杭州奧創知識產權代理有限公司 33272 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 氣動 軟體 機械手 制作方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種氣動軟體機械手，包括多根氣動軟體機械手指及手指固定裝置，其特征在于：所述的氣動軟體機械手指一側為波紋管狀結構，另一側為光整平面結構，氣動軟體機械手指整體采用硅膠制作，在光整平面結構側上固定有多根條狀橡膠磁。
2.根據權利要求1所述的一種氣動軟體機械手，其特征在于：在手指固定裝置上開有便于多根氣動軟體機械手指調節相對位置的滑動槽。
3.一種制作氣動軟體機械手指的方法，采用分體式設計方案，分為手指波紋管狀部分和手指光整平面部分，在分別加工制成兩部分后，采用硅膠粘接劑將兩部分粘接起來，其特征在于：
步驟一：模具準備：
a.利用光敏樹脂材料3D打印生成模具，包括手指波紋管狀部分模具和手指光整平面部分模具；
b.在模具內表面噴涂脫模劑；
步驟二：硅膠混合攪拌：
a.將能形成硅膠的兩種A、B組分按1:1的質量比例混合在一起；
b.將混合后的硅膠裝入離心機中進行高速離心攪拌，使其混合均勻；
步驟三：硅膠注模成型：
a.將混合均勻的硅膠注入模具中；
b.將模具放入真空箱中進行抽真空除氣泡；
c.將除氣泡后的模具靜置，待其中的硅膠固化成型；
d.利用硅膠粘接劑將手指波紋管狀部分和手指光整平面部分粘接在一起。
4.根據權利要求3所述的一種制作氣動軟體機械手指的方法，其特征在于：所述的手指波紋管狀部分帶有凸起，手指光整平面部分帶有凹槽，凸起與凹槽相配。
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