[發明專利]操控導管-導絲的血管介入手術機器人從手

在審

• 申請號: 201711347815.7
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN107961077A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 孫志峻;王均山;陳超;張毅;滕皋軍
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學;東南大學附屬中大醫院
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司32218
• 代理人: 瞿網蘭

1.一種操控導管-導絲的血管介入手術機器人從手，其特征是它包括兩個中空超聲電機、兩個直線超聲電機、兩個普通電機，直線超聲電機帶動中空超聲電機沿導軌移動從而驅動導絲或導管進行直線運動，兩個普通電機分別用于驅動兩個鎖緊機構夾持導絲和導管；兩個鎖緊機構分別與對應的中空超聲電機的轉子固聯，導絲和導管分別定位在各自的鎖緊機構中并與中空超聲電機的旋轉中心同軸，且穿過所述的中空超聲電機，隨著中空超聲電機的旋轉而轉動。

2.根據權利要求1所述的操控導管-導絲的血管介入手術機器人從手，其特征在于：所述的鎖緊機構包括螺桿和鎖緊機構本體，螺桿左右兩端分別為左螺旋和右螺旋螺桿，并分別與左旋螺母和右旋螺母旋合，左右螺旋螺桿之間通過螺釘限位使之只能轉動而不能軸向移動；左旋螺母、右旋螺母分別與左夾爪和右夾爪連接在一起并通過左鉸鏈軸和右鉸鏈軸與鎖緊機構本體連接；當螺桿轉動時，由于其在左右兩端螺紋方向相反，且被螺釘限制，只能旋轉而不能移動，并帶動左旋螺母和右旋螺母左右移動，左旋螺母和右旋螺母的移動又使夾爪繞鉸鏈軸轉動，從而將所夾持的導絲或導管進行夾緊或松開。

3.根據權利要求2所述的操控導管-導絲的血管介入手術機器人從手，其特征在于：所述的鎖緊機構設有V型夾持槽，所述的鎖緊機構的V型夾持槽的夾持面上貼有仿人手指皮膚的軟性材料，并內置推力傳感器，以感知推送導絲或導管的推力。

4.根據權利要求1或2所述的操控導管-導絲的血管介入手術機器人從手，其特征在于：所述的鎖緊機構的夾爪上內置壓力傳感器，以感知夾持導絲或導管夾持力。

5.根據權利要求1所述的操控導管-導絲的血管介入手術機器人從手，其特征在于：所述的直線超聲電機驅動用摩擦條與底板側面固聯，直線超聲電機本體在與底板固聯的直線超聲電機移動導向導軌的引導下做直線移動，直線超聲電機本體與中空超聲電機固聯，中空超聲電機在與底板固聯的中空超聲電機移動導向導軌的引導下和直線超聲電機同步做直線移動。

6.根據權利要求1所述的操控導管-導絲的血管介入手術機器人從手，其特征在于：所述的中空超聲電機配有同軸的中空旋轉編碼器，以感知導管/導絲的旋轉角度；直線超聲電機配有直線光柵傳感器，以感知導管/導絲的直線位移。

7.根據權利要求1所述的操控導管-導絲的血管介入手術機器人從手，其特征在于：所述的導絲或導管不在鎖緊機構和中空超聲電機內腔中的部分支承在海綿體上或穿過海棉體，海綿體能對導管/導絲起簡單的支撐作用，防止導管/導絲嚴重下垂；海綿體具有可壓縮性和復原性，不會對電機的驅動產生阻力，且始終保持對導管/導絲的支撐作用。