[發(fā)明專利]一種AGV的轉彎磁條軌道、轉彎方法及系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN107934426A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 韓勇;李軍;吳兵
• 申請（專利權）人: 合肥中導機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00
• 代理公司: 上海翰信知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)31270
• 代理人: 張維東

技術領域

本發(fā)明涉及一種AGV的軌道，特別涉及一種AGV的轉彎磁條軌道、轉彎方法及系統(tǒng)。

背景技術

AGV(無人搬運小車)，指一種裝有自動引導裝置，能夠沿著預先設定好的軌道進行行駛的，具有安全保護以及各種移栽功能的運輸車。它能夠自動裝卸貨物，無需人工操作且可編程自動化程度高、安全、靈活等特點，是目前國內物流配送和物料搬運的最佳解決工具之一。

AGV軌道采用設鋪設好的磁條作為軌道，在轉彎處一般采用圓弧作為轉彎軌道，而采用圓弧轉彎軌道存在有以下問題：采用大半徑的圓弧轉彎軌道占用的空間較大，采用小半徑的圓弧轉彎軌道容易導致AGV運行不穩(wěn)定且容易沖出軌道。

發(fā)明內容

本發(fā)明旨在提供一種AGV的轉彎磁條軌道以解決現(xiàn)有的磁條軌道占用空間較大和AGV運行不穩(wěn)定易沖出軌道的問題。

為了實現(xiàn)以上技術目、技術方案和技術效果，本發(fā)明提供一種AGV的轉彎磁條軌道，其特征在于，包含：第一磁條和第二磁條；所述第一磁條與所述第二磁條在轉彎處交叉搭設；所述第一磁條端部為單側斜面銳角；所述第二磁條端部為單側斜面銳角。

進一步地，本發(fā)明所述的一種AGV的轉彎磁條軌道，其特征在于，當AGV沿第一磁條向第二磁條左轉彎時，所述第一磁條端部左側邊呈斜面銳角，第二磁條端部下側邊呈斜面銳角。

進一步地，本發(fā)明所述的一種AGV的轉彎磁條軌道，其特征在于，當AGV沿第一磁條向第二磁條右轉彎時，所述第一磁條端部右側邊呈斜面銳角，第二磁條端部下側邊呈斜面銳角。

進一步地，本發(fā)明所述的一種AGV的轉彎磁條軌道，其特征在于，所述第一磁條和所述第二磁條固定在地面上。

進一步地，本發(fā)明所述的一種AGV的轉彎磁條軌道，其特征在于，所述第一磁條和所述第二磁條的底部均設置有雙面膠。

本發(fā)明還提供一種AGV的轉彎方法，其特征在于，包括以下步驟：磁導傳感器獲取轉彎磁條軌道上的磁導信號，依據(jù)磁導信號引導AGV前行，所述轉彎磁條軌道是兩個帶有單側斜面銳角的磁條交叉搭設而成；磁導傳感器辨識所述轉彎磁條軌道上磁導信號的強弱和消失的方向，并將磁導信號強弱和消失方向傳遞給AGV；AGV的驅動裝置根據(jù)接收磁導信號的強弱和消失的方向控制AGV前進，從而實現(xiàn)AGV轉彎動作。

進一步地，本發(fā)明所述的一種AGV的轉彎方法，其特征在于，所述磁導傳感器安裝于所述AGV頭部。

進一步地，本發(fā)明所述的一種AGV的轉彎方法，其特征在于，所述驅動裝置根據(jù)接收到的磁導信號強弱采用差動控制AGV實現(xiàn)轉彎動作。

本發(fā)明還提供一種AGV轉彎系統(tǒng)，其特征在于，包括：軌道單元，用于引導AGV前進方向，并產(chǎn)生磁導信號；磁導傳感器單元，用于辨識接收磁導信號，并將磁導信號傳遞給AGV；處理模塊，用于識別磁導信號的強弱，并根據(jù)信號強弱驅動AGV；驅動單元，用于驅動AGV前進，并控制AGV的前進方向。

進一步地，本發(fā)明所述的一種AGV轉彎系統(tǒng)，其特征在于，所述軌道單元為帶有磁導信號的磁條。所述處理模塊為CPU，所述驅動單元為電機。

本發(fā)明所述的一種AGV的轉彎磁條軌道通過將兩個磁條軌道在轉彎處進行交叉搭設，減少了磁條軌道所占用的空間；通過在兩個磁條的內側邊的端部設置銳角來引導AGV轉彎，解決了因AGV轉彎過程中不穩(wěn)定易沖出軌道的問題；本發(fā)明所述的一種AGV的轉彎方法通過判斷磁條軌道上的磁導信號的強弱使AGV差動運行，這樣就能夠保證AGV在磁條軌道上穩(wěn)定的行駛；通過本發(fā)明所述的一種AGV轉彎系統(tǒng)能夠很好的保證磁導信號的傳遞，避免AGV行駛路線的紊亂，保證了AGV在運行過程中的穩(wěn)定，提高了運輸效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的一種AGV轉彎磁條軌道結構示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的AGV在經(jīng)過90度彎道磁條軌道運行前的狀態(tài)示意圖；

圖3為本發(fā)明所述的AGV在經(jīng)過90度彎道磁條軌道運行時的狀態(tài)示意圖；

圖4為本發(fā)明所述的AGV通過90度彎道磁條軌道后的運行狀態(tài)示意圖；

圖5為本發(fā)明所述一種AGV轉彎方法流程圖；

圖6為本發(fā)明所述一種AGV轉彎系統(tǒng)的結構圖。

具體實施方式