[發明專利]一種管道機器人

在審

• 申請號: 201711345380.2
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN107859809A
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 曲磊;盛明光;韓洋;耿朝潤;王政;劉旭;高家宇;張洋;鄭賢斌
• 申請（專利權）人: 青島港灣職業技術學院
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/10;F16L101/30
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙)11435
• 代理人: 孟阿妮

1.一種管道機器人，其特征在于：包括第一支撐架(1)和第二支撐架(2)，所述第一支撐架(1)和第二支撐架(2)通過中間伸縮節(3)相連，第一支撐架和第二支撐架的水平方向各設置四個機械足(4)；

所述管道機器人還包括控制器、電源和信號傳輸裝置，所述控制器位于中間伸縮節內部，所述控制器、電源和信號傳輸裝置通過導線相連接；

所述控制器與中間伸縮節(3)和各機械足(4)通過導線相連接。

2.根據權利要求1所述的管道機器人，其特征在于：所述中間伸縮節(3)包括控制舵機(5)、偏心輪(6)和復位裝置(7)，所述控制舵機(5)固定于第一支撐架(1)的下表面，偏心輪(6)與控制舵機(5)相連，偏心輪(6)可回旋地設置于控制舵機(5)和第二支撐架(2)之間，復位裝置(7)連接第一支撐架(1)和第二支撐架(2)；所述復位裝置(7)為彈簧或者皮筋。

3.根據權利要求1或2所述的管道機器人，其特征在于：它還包括安裝于第一支撐架上的機械臂(4)，所述機械臂(4)通過導線與控制器相連接。

4.根據權利要求3所述的管道機器人，其特征在于：它還包括圖像采集裝置，所述圖像采集裝置設置于第一支撐架或第二支撐架上，并通過導線與控制器和信號傳輸裝置相連接。

5.根據權利要求1-4中任一條所述的管道機器人，其特征在于：它還包括探測裝置，所述探測裝置為以下結構中的一種或幾種：紅外線探測裝置、金屬探測裝置、超聲波探測裝置。

6.根據權利要求5所述的管道機器人，其特征在于：所述探測裝置為模塊化設置，可拆卸的安裝于第一支撐架或第二支撐架上，并通過導線與控制器和信號傳輸裝置相連接。

7.根據權利要求1-6所述的管道機器人，其特征在于：所述每個機械足包括三個舵機、連接板(11)和U形舵機支架(12)，第一舵機(8)安裝于一支撐架(1)或第二支撐架(2)上，通過連接板于第二舵機(9)相連接，第二舵機(9)與U形舵機支架(12)底端相連接，U形舵機支架(12)開口端連接有第三舵機(10)，所述第一舵機(8)、第二舵機(9)和第三舵機(10)分別通過導線與控制器相連接。

8.一種權利要求4所述的管道機器人的控制方法，其特征在于：圖像采集裝置將接受到的圖像通過信號傳輸裝置傳送給上位的操作者或控制電腦；同時，控制裝置收集中間伸縮節、機械臂和各機械足的位置狀態信息，通過信號傳輸裝置傳送給上位的操作者或控制電腦；操作者或控制電腦處理信息后，將操作命令通過信號傳輸裝置傳至管道機器人的控制器，單獨或同時控制機械足(4)、中間伸縮節(3)或機械臂運動。