[發明專利]基于無線藍牙技術的機械手臂控制板

在審

• 申請號: 201711344942.1
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108015773A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 何春華;馬云開;張廷鵬;楊歡莉
• 申請（專利權）人: 青島大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 李宏偉

本發明公開了基于無線藍牙技術的機械手臂控制板，包括主控模塊，主控模塊通過信號線分別連接USB轉串口模塊、無線通信模塊和電源模塊。主控模塊采用32位嵌入式芯片STM32F103RBT6作為主控核心。電源模塊采用外接+7.2V電源作為系統主電源。無線通信模塊采用HC?05藍牙作為系統無線通信模塊3，藍牙模塊是一種集成藍牙功能的PCBA板，用于短距離無線通訊，按功能分為藍牙數據模塊和藍牙語音模塊。USB轉串口模塊實現計算機USB接口到通用串口之間的轉換，支持熱插撥，即插即用。本發明的有益效果是能進行無線高精度的仿生控制。

技術領域

本發明屬于姿態控制技術領域，涉及基于無線藍牙技術的機械手臂控制板。

背景技術

機械手臂是一種能按既定的程序或要求，自動完成物件(如材料、工件、零件或工具等)傳送或操作作業的機械裝置，它能部分地代替人的手工勞動。較高形式的機械手還能模擬人的手臂動作，完成較復雜的作業。機械手臂廣泛應用于半導體制造、工業、醫療、軍事、以及太空探索等領域。

機械手臂包括伺服電機驅動，舵機驅動和減速電機驅動等動力裝置，在教學領域舵機驅動是一種較常用的方式，所以市場需求能驅動數量高，電流大的機械臂控制板。

現有技術中的機械臂控制板在實用經濟性方面，市面上的機械臂控制板大多驅動舵機數量較少，驅動電流小，工作負荷較低，而且價格昂貴，所以市場急需性價比比較高的產品的出現，我們設計出能同時驅動多達20個舵機的機械臂控制板，能夠構建多自由度的機械手臂系統，在同類產品中處于領先地位。功能方面:市場上的機械臂控制板一般只能對舵機進行打角操作，我們獨創添加了無線藍牙數據傳輸系統，能在控制舵機運行的同時，接受數據手套傳回的加速度，角速度和角度等信息，對機械手臂進行高精度的仿生控制。

發明內容

本發明的目的在于提供基于無線藍牙技術的機械手臂控制板，解決了目前市場上的機械臂控制板不能進行無線高精度的仿生控制的問題。

本發明所采用的技術方案是包括主控模塊，主控模塊通過信號線分別連接USB轉串口模塊、無線通信模塊和電源模塊。

進一步，主控模塊采用32位嵌入式芯片STM32F103RBT6作為主控核心。

進一步，電源模塊采用外接+7.2V電源作為系統主電源，通過REG1117-5.0V降壓芯片將+7.2V的電壓轉換為+5.0V電壓，然后通過EG1117-3.3V降壓芯片將+7.2V的電壓轉換為+3.3V電壓，用來給各個模塊供電，在轉換芯片的輸入和輸出端與地之間并聯去耦電容來減少輸入電壓的波紋。

進一步，無線通信模塊采用HC-05藍牙作為系統無線通信模塊3，藍牙模塊是一種集成藍牙功能的PCBA板，用于短距離無線通訊，按功能分為藍牙數據模塊和藍牙語音模塊。

進一步，USB轉串口模塊實現計算機USB接口到通用串口之間的轉換，支持熱插撥，即插即用。

本發明的有益效果是能進行無線高精度的仿生控制。

附圖說明

圖1是本發明系統結構示意圖；

圖2是主控模塊示意圖；

圖3是電源模塊示意圖；

圖4是無線通信模塊示意圖；

圖5是USB轉串口模塊示意圖。

圖中，1.主控模塊，2.USB轉串口模塊，3.無線通信模塊，4.電源模塊。

具體實施方式

下面結合具體實施方式對本發明進行詳細說明。