[發(fā)明專利]多偵察點(diǎn)仿真方法

有效

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• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN109932925B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊展;王東麗;胡松
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機(jī)電工程研究所
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及仿真技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種多偵察點(diǎn)仿真方法。該方法包括：S100，判斷當(dāng)前航段中是否存在偵察點(diǎn)，若是轉(zhuǎn)至S102，否則轉(zhuǎn)至S116；S102，基于實(shí)時模型解算得到的偵察點(diǎn)相對于飛行器的理論視線俯仰角和理論視線航向角計(jì)算轉(zhuǎn)臺控制角度；S104，基于轉(zhuǎn)臺控制角度控制外兩框在預(yù)定時間間隔從零位運(yùn)動至預(yù)定位置；S106，基于理論視線俯仰角和理論視線航向角控制外兩框從預(yù)定位置運(yùn)動到偵察點(diǎn)位置；S108，判斷是否飛過偵察點(diǎn)，若是轉(zhuǎn)至S110，否則返回S106；S110，控制外兩框在預(yù)定時間間隔從當(dāng)前位置回到零位；S112，判斷是否具有下一航段，若是轉(zhuǎn)至S114，否則結(jié)束；S114，控制飛行器進(jìn)入下一航段，返回S100；S116，控制外兩框保持零位，返回S112。由此可實(shí)現(xiàn)多偵察點(diǎn)的仿真模擬。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及仿真技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多偵察點(diǎn)仿真方法。

背景技術(shù)

半實(shí)物仿真試驗(yàn)中，通常只有一個目標(biāo)點(diǎn)。將導(dǎo)引裝置安裝于五軸轉(zhuǎn)臺的內(nèi)三框，目標(biāo)模擬器安裝于五軸轉(zhuǎn)臺的外兩框。由內(nèi)三框模擬飛行器的姿態(tài)，外兩框模擬目標(biāo)的相對位置，轉(zhuǎn)臺的運(yùn)動過程通過仿真機(jī)軟件計(jì)算出的相應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行控制。通過控制轉(zhuǎn)臺各框的轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引裝置和目標(biāo)模擬器之間的相對位置變化關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)驗(yàn)證導(dǎo)引裝置目標(biāo)識別能力的仿真。

隨著型號研制需求的不斷提高，某型號需要在彈道設(shè)計(jì)中增加多個偵察點(diǎn)，多偵察點(diǎn)相當(dāng)于多目標(biāo)點(diǎn)，不同之處在于導(dǎo)引裝置會依次對偵察點(diǎn)進(jìn)行目標(biāo)識別和定位，之后繼續(xù)飛行而不做攻擊。這就需要在仿真過程中，實(shí)時模擬各偵察點(diǎn)的相對位置。然而，現(xiàn)有技術(shù)中尚沒有關(guān)于對多偵察點(diǎn)進(jìn)行仿真模擬的技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)不足，提供了一種多偵察點(diǎn)仿真方法，能夠解決上述現(xiàn)有技術(shù)中無法對多偵察點(diǎn)進(jìn)行仿真模擬的問題。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案：一種多偵察點(diǎn)仿真方法，多個偵察點(diǎn)分布在多個航段中，模擬偵察點(diǎn)的目標(biāo)模擬器設(shè)置在五軸轉(zhuǎn)臺的外兩框上，所述五軸轉(zhuǎn)臺的內(nèi)三框用于模擬飛行器的飛行姿態(tài)，其中，該方法包括：

S100，判斷當(dāng)前航段中是否存在偵察點(diǎn)，如果是，轉(zhuǎn)至S102，否則轉(zhuǎn)至S116；

S102，基于實(shí)時模型解算得到的所述偵察點(diǎn)相對于飛行器的理論視線俯仰角和理論視線航向角計(jì)算轉(zhuǎn)臺控制角度；

S104，基于所述轉(zhuǎn)臺控制角度控制所述外兩框在預(yù)定時間間隔從零位運(yùn)動至預(yù)定位置；

S106，基于實(shí)時模型解算得到的所述偵察點(diǎn)相對于飛行器的理論視線俯仰角和理論視線航向角控制所述外兩框從所述預(yù)定位置運(yùn)動到所述偵察點(diǎn)位置；

S108，判斷所述飛行器是否飛過所述偵察點(diǎn)，如果是，轉(zhuǎn)至S110，否則返回至S106；

S110，控制所述外兩框在所述預(yù)定時間間隔從當(dāng)前位置回到零位；

S112，判斷是否具有下一航段，如果是，轉(zhuǎn)至S114，否則結(jié)束；

S114，控制所述飛行器進(jìn)入下一航段，返回至S100；

S116，控制所述外兩框保持零位，返回至S112。

優(yōu)選地，S102包括通過下述等式基于實(shí)時模型解算得到的所述偵察點(diǎn)相對于飛行器的理論視線俯仰角計(jì)算轉(zhuǎn)臺俯仰控制角度：

Qf＝Qf_zcd*(t_f-t_s)/Δt t_f≤t_s+Δt，

其中，Qf表示所述轉(zhuǎn)臺俯仰控制角度，Qf_zcd表示理論視線俯仰角，t_s表示進(jìn)入當(dāng)前航段的時間，t_f表示所述飛行器的飛行時間，Δt表示所述預(yù)定時間間隔。

優(yōu)選地，S102還包括通過下述等式基于實(shí)時模型解算得到的所述偵察點(diǎn)相對于飛行器的理論視線航向角計(jì)算轉(zhuǎn)臺航向控制角度：