[發明專利]中央控制器及利用該中央控制器移動導航的系統及方法

有效

• 申請號: 201711342765.3
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108318050B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 榮樂天;黃強;李銘;代懷榮;羅為;謝愷
• 申請（專利權）人: 富華科精密工業（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 習冬梅;李艷霞

1.一種移動導航系統，包括中央控制器、機器人和攝像頭，其特征在于，所述中央控制器分別與所述機器人和攝像頭之間通信連接，該系統包括：

所述中央控制器，用于在識別所述機器人后，接收輸入的起始點和終止點信息；

所述中央控制器，還用于根據所述起始點和終止點信息在導航空間的虛擬地圖上生成一虛擬路徑，其中所述虛擬路徑包括多個位置點；

所述機器人，用于接收所述中央控制器發送的移動指令，并根據該移動指令沿該虛擬路徑行走；

所述中央控制器，還用于通過所述攝像頭判斷所述機器人是否到達所述虛擬路徑中的下一個位置點，其中，所述中央控制器根據所述下一個位置點對應安裝在一導航空間內的攝像頭拍攝所述機器人的位置圖像中的位置坐標與預先存儲的所述機器人在該下一個位置點所對應的位置圖像中的位置坐標是否匹配來判斷所述機器人是否到達所述虛擬路徑中的下一個位置點，其中，所述中央控制器包括一存儲器，所述存儲器內預先存儲所述虛擬路徑上每個位置點的位置坐標、所述機器人在每個位置點的位置圖像以及該每個位置圖像中的位置坐標，其中，所述虛擬路徑上每一位置點的位置坐標指的是基于一導航空間所在區域所建立的第一坐標系中的坐標，所述每個位置圖像中的位置坐標是指基于該位置圖像所建立的第二坐標系中的坐標；及

當所述機器人到達所述虛擬路徑中的下一個位置點時，所述中央控制器判斷所述下一個位置點是否為終止點，且當所述下一個位置點為終止點時結束導航。

2.如權利要求1所述的移動導航系統，其特征在于，該系統還包括：所述中央控制器判斷所述機器人在該下一個位置點是否需要轉向，且當所述機器人在該下一個位置點需要轉向時，所述中央控制器發送轉向指令至所述機器人。

3.如權利要求1所述的移動導航系統，其特征在于，所述存儲器還預先存儲所述第一坐標系和所述第二坐標系的對應關系，所述中央控制器根據所述第一坐標系和所述第二坐標系的對應關系，將所述機器人在該位置圖像中的位置坐標換算為該機器人在所述第一坐標系中的坐標，從而確定該機器人在所述虛擬路徑中的位置點。

4.如權利要求3所述的移動導航系統，其特征在于，所述中央控制器根據所述起始點與所述虛擬路徑中的下一個位置點之間的距離及該機器人的移動速度，計算該機器人移動至該下一個位置點所需的時間，所述中央控制器根據該時間來判斷該機器人是否即將到達該下一個位置點。

5.如權利要求4所述的移動導航系統，其特征在于，當該機器人即將到達該下一個位置點時，所述中央控制器控制該下一個位置點對應的攝像頭拍攝所述機器人的位置圖像，并發送所述位置圖像至所述中央控制器。

6.如權利要求5所述的移動導航系統，其特征在于，所述中央控制器判定所述位置圖像的位置坐標與預先存儲的所述機器人在該下一個位置點所對應的位置圖像中的位置坐標相匹配時，確定該機器人移動到達該下一個位置點。