[發(fā)明專利]一種雙目相機(jī)的圖像校正方法和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711342048.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-14
• 公開（公告）號(hào): CN109961401B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘文培;趙博;辛良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安全志科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00
• 代理公司: 工業(yè)和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 田衛(wèi)平

1.一種雙目相機(jī)的圖像校正方法，其特征在于，包括：

獲取雙目相機(jī)攝像頭對(duì)應(yīng)校正圖像與原始圖像的預(yù)設(shè)坐標(biāo)映射表，其中，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)映射表包括：X軸坐標(biāo)映射表和Y軸坐標(biāo)映射表，坐標(biāo)映射表記載了校正圖像像素點(diǎn)與原始圖像亞像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

按照預(yù)設(shè)倍率對(duì)所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)映射表進(jìn)行上采樣插值計(jì)算，以得到所述原始圖像的原始尺寸的坐標(biāo)映射表；

根據(jù)所述原始尺寸的坐標(biāo)映射表查找校正圖像當(dāng)前像素點(diǎn)在所述原始圖像中的坐標(biāo)位置，并取所述原始圖像中包圍所述坐標(biāo)位置的四個(gè)整數(shù)像素點(diǎn)的像素值進(jìn)行雙線性插值運(yùn)算，以得到所述當(dāng)前像素點(diǎn)的像素值；

獲取雙目相機(jī)攝像頭對(duì)應(yīng)校正圖像與原始圖像的預(yù)設(shè)坐標(biāo)映射表之前，還包括：

按照反向映射方式確定所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)映射表，包括：

S1，對(duì)雙目相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，獲取所述雙目相機(jī)的相機(jī)參數(shù)，以將所述相機(jī)參數(shù)作為預(yù)定極限幾何校正模型和預(yù)定鏡頭畸變校正模型的輸入?yún)?shù)；

S2，將虛擬校正圖像的預(yù)定像素點(diǎn)的坐標(biāo)位置分別作為輸入數(shù)據(jù)逆向代入到預(yù)定極限幾何校正模型中進(jìn)行反向映射，以得到在虛擬的無畸變圖像中所述預(yù)定像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一亞像素位置；

S3，將所述第一亞像素位置的坐標(biāo)位置作為輸入數(shù)據(jù)逆向帶入到預(yù)定鏡頭畸變校正模型中進(jìn)行反向映射，以得到在所述原始圖像中所述預(yù)定像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的亞像素位置；

S4，在所述虛擬校正圖像的每個(gè)像素點(diǎn)均確定了在原始圖像中對(duì)應(yīng)的亞像素位置的情況下，確定得到所述虛擬校正圖像的初始坐標(biāo)映射表；

S5，按照所述初始坐標(biāo)映射表對(duì)雙目相機(jī)拍攝的原始圖像進(jìn)行校正，得到校正圖像；

S6，按照第一預(yù)設(shè)剪裁規(guī)則對(duì)所述校正圖像進(jìn)行黑邊剪裁，并確定剪裁后所述校正圖像的主點(diǎn)偏移量；

S7，根據(jù)所述主點(diǎn)偏移量修正所述相機(jī)參數(shù)中的主點(diǎn)坐標(biāo)位置，以確定新的主點(diǎn)坐標(biāo)位置；

S8，根據(jù)所述新的主點(diǎn)坐標(biāo)位置執(zhí)行S1至S4，以得到第一坐標(biāo)映射表；

得到第一坐標(biāo)映射表之后，還包括：

對(duì)所述第一坐標(biāo)映射表中每個(gè)所述坐標(biāo)位置進(jìn)行定點(diǎn)化處理，以得到具有亞像素等級(jí)的所述校正圖像的第二坐標(biāo)映射表；

得到具有亞像素等級(jí)的所述校正圖像的第二坐標(biāo)映射表之后，還包括：

根據(jù)所述第二坐標(biāo)映射表對(duì)原始圖像進(jìn)行校正，得到校正圖像；

按照第二預(yù)設(shè)剪裁規(guī)則對(duì)所述校正圖像進(jìn)行黑邊剪裁，其中，所述第二預(yù)設(shè)剪裁規(guī)則為裁剪后的圖像高寬比不變；

對(duì)所述校正圖像對(duì)應(yīng)的裁剪區(qū)域內(nèi)的第二坐標(biāo)映射表進(jìn)行線性下采樣，以得到第三坐標(biāo)映射表。

2.如權(quán)利要求1所述的圖像校正方法，其特征在于，按照第一預(yù)設(shè)剪裁規(guī)則對(duì)所述校正圖像進(jìn)行黑邊剪裁，并確定剪裁后所述校正圖像的主點(diǎn)偏移量，包括：

獲取左校正圖像的第一側(cè)黑邊和右校正圖像的第一側(cè)黑邊中所述第一側(cè)黑邊的最大值，根據(jù)所述第一側(cè)黑邊的最大值剪裁所述左校正圖像和所述右校正圖像的所述第一側(cè)黑邊，其中，所述第一側(cè)至少包括：上側(cè)、下側(cè)、左側(cè)和右側(cè)；

計(jì)算所述第一側(cè)黑邊剪裁完成的所述左校正圖像的第一主點(diǎn)偏移量，計(jì)算所述第一側(cè)黑邊剪裁完成的所述右校正圖像的第二主點(diǎn)偏移量；

將所述第一主點(diǎn)偏移量和所述第二主點(diǎn)偏移量的平均值作為剪裁后所述校正圖像的主點(diǎn)偏移量。

3.如權(quán)利要求1所述的圖像校正方法，其特征在于，所述X軸方向的線性下采樣倍率與所述Y軸方向的線性下采樣倍率不同。