[發明專利]一種基于視頻圖像處理的車道線提取方法

在審

• 申請號: 201711341438.6
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN107958225A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 王春榮
• 申請（專利權）人: 阜陽裕晟電子科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 合肥維可專利代理事務所(普通合伙)34135
• 代理人: 吳明華

1.一種基于視頻圖像處理的車道線提取方法，其特征在于，該方法包括：

從第一攝像機取得拍攝的攝影圖像作為第一攝影圖像，從第二攝像機拍攝的攝影圖像為第二攝影圖像，其中所述第一攝像機安裝在車輛的車頭方向，第二攝像機安裝在所述車輛的車位方向；

對所述第一攝影圖像劃定第一感興趣區域，以及對所述第二攝影圖像劃定第二感興趣區域，并對所述第一感興趣區域和第二感興趣區域進行濾波處理；

獲取每個濾波后的第一感興趣區域和第二感興趣區域的哈爾小波Haar_like特征；

采用預設的分類器分別對每個所述圖像區域的Haar_like特征進行分類，得到類別為車道線的第一圖像區域和第二圖像區域；所述預設的分類器為，通過boosting訓練算法訓練所述預定尺寸的樣本圖像的Haar_like特征得到的級聯分類器；

根據所述第一圖像區域和所述第二圖像區域，提取彩色圖像上的車道線。

2.根據權利要求1所述的一種基于視頻圖像處理的車道線提取方法，其特征在于，在所述對所述第一攝影圖像劃定第一感興趣區域，以及對所述第二攝影圖像劃定第二感興趣區域，并對所述第一感興趣區域和第二感興趣區域進行濾波處理之前，包括：

分別對所述第一攝影圖像和所述第二攝影圖像進行邊緣增強處理；

對邊緣增強處理過的所述第一攝影圖像和所述第二攝影圖像進行二值化，得到二值化圖像；

分別對所述第一攝影圖像劃定第一感興趣區域，以及對所述第二攝影圖像所對應的二值化圖像劃定第二感興趣區域。

3.根據權利要求2所述的一種基于視頻圖像處理的車道線提取方法，其特征在于，所述對邊緣增強處理過的所述視頻圖像進行二值化，包括：

將所述視頻圖像轉化為灰度圖像；

采用所述灰度圖像的圖像直方圖確定閾值；

將處理過的所述視頻圖像中灰度值高于所述閾值的像素置為最高灰度級，將處理過的所述視頻圖像中灰度值低于所述閾值的像素置為最低灰度級。

4.根據權利要求1所述的一種基于視頻圖像處理的車道線提取方法，其特征在于，所述根方法還包括：

獲取所述車輛與前方車輛的距離。

5.根據權利要求4所述的一種基于視頻圖像處理的車道線提取方法，其特征在于：提取所述第一攝影圖像中的Haar-like特征；采用預設的分類器對提取到的Haar-like特征進行分類，確定所處前方車輛底邊緣位置在所述視頻圖像中的位置；根據所述前車底邊緣位置在所述視頻圖像中的位置，確定所述本車與前車的距離。