[發明專利]用于波浪行程補償的方法和設備

在審

• 申請號: 201711337764.X
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108216489A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: D.奈爾;M.埃爾茨;Q.H.阮
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B63B17/00
• 分類號: B63B17/00;B63B27/10;B66C13/02;B66D1/52
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 梁冰;李雪瑩

1. 用于主動式波浪行程補償的方法，利用該方法至少部分地補償在目標位置（8）和重物（m）之間的相對運動（h_t），具有下述步驟：

- 測量當前的相對運動（h_t）和

- 預先計算未來的相對運動（h_t+1），

其特征在于，所述預先計算基于遞歸最小二乘算法。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述目標位置（8）靜止，或者布置在漂浮的裝置處，并且其中所述重物（m）與漂浮的裝置（3）的提升裝置（4）耦接。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述測量和預先計算對于所述至少一個漂浮的裝置（3）的六個自由度之一或者對于所述自由度的任意組合進行。

4.根據上述權利要求中任一項所述的方法，具有下述步驟：

- 獲取所述相對運動（h_t）的主導的頻率。

5.根據上述權利要求中任一項所述的方法，該方法利用閉合的調節回路（14）進行實施。

6.根據權利要求5所述的方法，具有下述步驟：

- 實施所述調節回路（14）的傳遞函數的離線的計算。

7.根據權利要求5或6所述的方法，具有下述步驟：

- 確定所述調節回路（14）的相位偏移。

8.根據權利要求7所述的方法，具有下述步驟：

- 基于所述相位偏移取決于更新-率地確定預測時間。

9.根據權利要求5所述的方法，具有下述步驟：

- 實施閉合的調節回路的前饋反轉。

10.根據權利要求9所述的方法，具有下述步驟：

- 取決于所述相對運動（h_t）和過程動態地修改自適應調節器（22）的特性。

11.根據權利要求9或者10所述的方法，具有下述步驟：

- 實時地實施閉合的調節回路（14）的在線參數估計。

12.根據權利要求11所述的方法，其中所述步驟：

- 基于一算法實施所述在線參數估計，該算法進行被估計的模型的穩定反轉。

13.用于主動式波浪行程補償的設備，利用該設備能夠至少部分地補償在目標位置（8）和重物（m）之間的相對運動（h_t），其中所述設備具有用于檢測當前的相對運動（h_t）的測量裝置（10），并且具有用于預先計算未來的相對運動（h_t+1）的預估器（12），其特征在于，所述預估器（12）基于遞歸最小二乘算法。

14.根據權利要求13所述的設備，該設備被設計用于實施根據權利要求2至12中任一項所述的方法。

15.根據權利要求13或者14所述的設備，具有求和元件（23），通過該求和元件能夠將所述預估器（12）的輸出信號與操作元件（24）的輸出信號相加。