[發明專利]一種基于編碼器的垂直輪軸的機器人定位裝置

在審

• 申請號: 201711336617.0
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN107932557A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 張東;黃金豪;唐華杰;禤俊鵬;楊澤霖;賴智立
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種基于編碼器的垂直輪軸的機器人定位裝置，其特征在于：包括滑塊緩沖部分、兩個分別與所述滑塊緩沖部分滑動配合的編碼器裝配部分，每個所述編碼器裝配部分均設置有同軸連接的全向輪(5)和編碼器(9)，兩個全向輪(5)的輪軸相互垂直。

2.根據權利要求1所述的基于編碼器的垂直輪軸的機器人定位裝置，其特征在于：所述的編碼器裝配部分包括滑軌(1)、滑軌固定板(2)、輪子固定塊(3)、法蘭軸承(4)、全向輪(5)、輪軸(6)、編碼器固定件(7)、聯軸器(8)、編碼器(9)，所述的滑軌(1)、滑軌固定板(2)、輪子固定塊(3)、編碼器固定件(7)通過螺栓依次連接，所述的法蘭軸承(4)通過過盈配合分別裝配到輪子固定塊(3)上以及滑軌固定板(2)上，所述輪軸(6)穿過法蘭軸承(4)，由法蘭軸承(4)支承并連接聯軸器(8)，輪軸(6)上裝配全向輪(5)，所述編碼器(9)過盈裝配在編碼器固定件(7)中，其輸入軸與聯軸器(8)固定連接。

3.根據權利要求2所述的基于編碼器的垂直輪軸的機器人定位裝置，其特征在于：所述的滑塊緩沖部分包括裝配板(10)、滑塊固定板(11)、兩塊滑塊(12)、兩根彈簧(13)，所述裝配板(10)通過螺釘居中固定在滑塊固定板(11)上，所述滑塊(12)對稱地豎直固定在滑塊固定板(11)上，兩根彈簧(13)呈豎直方向平行排布，一端固定在滑塊固定板(11)上，另一端分別固定在各個編碼器裝配部分的滑軌(1)上。

4.根據權利要求3所述的基于編碼器的垂直輪軸的機器人定位裝置，其特征在于：所述的滑軌(1)和滑塊固定板(11)上分別設置有用于固定彈簧(13)的長螺栓(14)。