[發(fā)明專利]一種二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711335183.2
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107838910A
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳修龍;李躍文;陳天祥
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G47/74
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 楊樂

1.一種二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括，機(jī)架，安裝在機(jī)架上的第一支鏈、第二支鏈，以及與第一支鏈、第二支鏈轉(zhuǎn)動連接的動平臺，所述第一支鏈和第二支鏈分別配置有動力裝置，且第一支鏈和第二支鏈的活動平面為同一平面或兩平面相互平行，其特征在于：還包括，安裝在機(jī)架上的第三支鏈，所述第三支鏈的活動平面傾斜或垂直于第一支鏈的活動平面，第三支鏈與動平臺轉(zhuǎn)動連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)架包括，固定支架和可滑動地安裝在固定支架上的活動支架，以及驅(qū)動活動支架相對固定支架滑動的絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述第一支鏈和第二支鏈安裝在固定支架上，所述第三支鏈安裝在活動支架上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述動力裝置包括第一動力裝置和第二動力裝置，第一動力裝置與第一支鏈連接，第二動力裝置與第二支鏈連接，在第一支鏈和/或第二支鏈帶動動平臺移動時(shí)，第三支鏈被動跟隨動平臺運(yùn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述動力裝置包括第一動力裝置、第二動力裝置和第三動力裝置，第一動力裝置與第一支鏈連接，第二動力裝置與第二支鏈連接，第三動力裝置與第三支鏈連接，在第一支鏈和/或第二支鏈帶動動平臺移動時(shí)，第三支鏈主動跟隨動平臺運(yùn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一支鏈和第二支鏈為相同結(jié)構(gòu)，并分別包括，一主動臂和一從動臂；所述固定支架、主動臂、從動臂、動平臺依次經(jīng)轉(zhuǎn)動副相連，各轉(zhuǎn)動副的軸心線相互平行，所述第一支鏈的主動臂與第一動力裝置的輸出軸連接，第二支鏈的主動臂與第二動力裝置的輸出軸連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述從動臂包括兩根平行的剛性桿，在兩剛性桿的兩端分別通過一鉸接軸固定連接，構(gòu)成固定的四邊形結(jié)構(gòu)，其中一鉸接軸與主動臂構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，另一鉸接軸與動平臺構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。

7.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第三支鏈包括，大臂和具有四連桿的平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述活動支架、大臂、平行四邊形機(jī)構(gòu)、動平臺依次經(jīng)轉(zhuǎn)動副相連，各轉(zhuǎn)動副的軸心線相互平行。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的二自由度高速搬運(yùn)移位機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述四連桿經(jīng)轉(zhuǎn)動副依次首尾相連。