[發(fā)明專利]一種機械臂的肩關節(jié)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711335051.X
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108214541A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設計）人: 羅振軍;張東海;趙振;陳落根;葉利峰;許健;方志煒;黃偉
• 申請（專利權）人: 杭州娃哈哈精密機械有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;丁昱

1.一種機械臂的肩關節(jié)，包括底座（1）、肩部（2）和大臂（3），肩部（2）與底座（1）轉動連接，大臂（3）與肩部（2）轉動連接，肩部（2）包括安裝座（4）和肩部驅動裝置及肩部傳動裝置，大臂（3）與一大臂驅動裝置傳動連接，其特征是肩部傳動裝置包括被動鏈輪（105），被動鏈輪（105）與安裝座（4）轉動連接，被動鏈輪（105）與肩部驅動裝置通過鏈傳動機構連接，大臂（3）與大臂驅動裝置通過同步帶及鏈條復合傳動機構連接。

2.根據權利要求1所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是所述肩部驅動裝置包括肩部驅動電機（101）和肩部行星減速器（102），肩部驅動電機（101）固定在安裝座（4）上，肩部行星減速器（102）安裝在肩部驅動電機（101）的輸出端，肩部行星減速器（102）的輸出端設有肩部主動鏈輪，肩部主動鏈輪與被動鏈輪（105）通過肩部傳動鏈條（103）連接。

3.根據權利要求2所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是底座（1）頂部固定有一支撐架（106），安裝座（4）通過軸承與支撐架（106）轉動連接，被動鏈輪（105）固定在支撐架（106）上。

4.根據權利要求2所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是肩部傳動鏈條（103）上嚙合一肩部編碼器主動鏈輪，肩部編碼器主動鏈輪轉動連接在安裝座（4）上，肩部編碼器主動鏈輪通過傳動軸連接一肩部編碼器（104）。

5.根據權利要求2所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是肩部驅動電機（101）為步進電機。

6.根據權利要求1所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是所述大臂驅動裝置包括大臂驅動電機（201）和大臂行星減速器（202），大臂驅動電機（201）固定在安裝座（4）上，大臂行星減速器（202）安裝在大臂驅動電機（201）的輸出端，大臂行星減速器（202）的輸出端連有主動同步帶輪（209），主動同步帶輪（209）通過同步帶（203）連接一從動同步帶輪（210），從動同步帶輪（210）轉動連接在安裝座（4）上，從動同步帶輪（210）通過傳動軸連接一大臂主動鏈輪（211），大臂主動鏈輪（211）通過大臂傳動鏈條（205）連接一大臂鏈輪（208），大臂鏈輪（208）固連在一鏈輪軸（207）上，鏈輪軸（207）轉動連接在安裝座（4）上。

7.根據權利要求6所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是大臂傳動鏈條（205）上嚙合一張緊鏈輪（206），張緊鏈輪（206）轉動連接在安裝座（4）上。

8.根據權利要求6所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是安裝座（4）上轉動連接一張緊輪（204），張緊輪（204）的輪面壓緊同步帶（203），張緊輪（204）通過傳動軸連接一大臂編碼器。

9.根據權利要求6所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是大臂驅動電機（201）為步進電機。

10.根據權利要求1至9中任一項所述的機械臂的肩關節(jié)，其特征是底座（1）、肩部（2）、大臂（3）上均設有保護殼體。