[發明專利]自適應移動機器人驅動裝置

在審

• 申請號: 201711334818.7
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN107972441A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 費亞軍;張國忠;姜方毅
• 申請（專利權）人: 昆山巨航智能化設備有限公司
• 主分類號: B60G17/02
• 分類號: B60G17/02;B60G17/00
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司32293
• 代理人: 陶純佳

1.自適應移動機器人驅動裝置，其包括驅動支架(10)和驅動輪軸(20)，所述驅動支架(10)上方設有用于安裝AGV小車的支承托架(30)，所述支承托架(30)包括固接的頂板(31)與底板(32)，所述驅動輪軸(20)橫向貫穿安裝于所述驅動支架(10)上，所述驅動輪軸(20)的橫向兩側伸出端分別通過軸承安裝有一可轉動的驅動輪(40)，每一個所述驅動輪(40)分別通過一傳動機構與一驅動電機(50)傳動連接，其特征在于：其包括一直線旋轉襯套(60)、一空心軸(70)和一強力壓縮彈簧(80)，所述驅動支架(10)內并位于所述驅動輪軸(20)的上方設有一懸架主板(11)，所述空心軸(70)通過底部法蘭固裝于所述懸架主板(11)上，所述空心軸(70)貫穿安裝于直線旋轉襯套(60)內并能在所述直線旋轉襯套(60)內豎向滑動及旋轉，所述直線旋轉襯套(60)通過套筒(90)安裝于所述支承托架(30)的底板(32)上且所述直線旋轉襯套(60)與所述套筒(90)之間通過孔用彈性擋圈(91)進行軸向限位，所述強力壓縮彈簧(80)套設并貫穿空心軸(70)的內孔，所述驅動輪軸(20)的中心位置的頂面設有凹槽(21)，所述強力壓縮彈簧(80)的底端嵌裝于所述凹槽(21)內、頂端與所述支承托架(30)的頂板(31)連接。

2.根據權利要求1所述的自適應移動機器人驅動裝置，其特征在于：所述強力壓縮彈簧(80)包括均套裝于所述空心軸(70)內的上彈簧(81)和下彈簧(82)，所述上彈簧(81)的頂端與所述支承托架(30)的頂板(31)連接，所述下彈簧(82)的底端嵌裝于所述驅動輪軸(20)的凹槽(21)內，所述上彈簧(81)與下彈簧(82)之間隔裝于可更換的橡膠隔片(83)。

3.根據權利要求2所述的自適應移動機器人驅動裝置，其特征在于：所述驅動支(10)架的橫向兩側壁分別開設有相互對稱的U形槽(12)，所述驅動輪軸(20)的橫向兩端分別穿過所述U形槽(12)后連接對應的所述驅動輪(40)。

4.根據權利要求1～3中任一所述的自適應移動機器人驅動裝置，其特征在于：所述驅動支架(10)上安裝有驅動軸托板(13)，所述驅動軸托板(13)上的前、后端分別安裝有驅動軸護板(14)，所述驅動軸托板(13)以及前、后端的驅動軸護板(14)形成一凹形槽(15)，所述驅動輪軸(20)設于所述凹形槽(15)內。

5.根據權利要求4所述的自適應移動機器人驅動裝置，其特征在于：其還包括用于將驅動裝置整體提升至脫離地面狀態的提升機構(100)，所述提升機構(100)包括提升輪盤(101)和提升電機(102)，所述提升輪盤(101)安裝于所述空心軸(70)的頂端并通過鎖緊螺母(103)軸向鎖緊，所述提升電機(102)固裝于所述支承托架(30)的底板(32)上，所述提升電機(102)的輸出軸端安裝有撥動盤(104)，所述撥動盤(104)的端面安裝有一位于所述提升輪盤(101)的下方的偏心凸輪(105)，所述撥動盤(104)轉動時所述偏心凸輪(105)能向上頂壓所述撥動輪盤(105)。

6.根據權利要求5所述的自適應移動機器人驅動裝置，其特征在于：所述傳動機構包括電機齒輪(51)、驅動齒輪(22)和齒輪鏈條(23)，所述驅動電機(50)的輸出軸上安裝有所述電機齒輪(51)，所述驅動輪軸(20)的相應的一側伸出端上設有所述驅動齒輪(22)，所述電機齒輪(51)與驅動齒輪(22)之間通過所述齒輪鏈條(23)傳動連接。

7.根據權利要求6所述的自適應移動機器人驅動裝置，其特征在于：所述驅動支架(10)的前、后側分別通過支架安裝有導航元件(200)。

8.根據權利要求6所述的自適應移動機器人驅動裝置，其特征在于：所述支承托架(30)的頂板(31)為凸形頂部，底板(32)為凹形底板，所述凸形頂板與凹形底板相向設置并固接。