[發明專利]一種活塞式多爪機器人末端執行器

在審

• 申請號: 201711334718.4
• 申請日: 2017-12-07
• 公開（公告）號: CN107901069A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 王心成;江軍
• 申請（專利權）人: 王心成
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種活塞式多爪機器人末端執行器，屬于機器人技術領域。

背景技術

隨著我國機器人技術領域的不斷發展，工業機器人抓取零件的可靠性越來越受到用戶的重視。現有的機器人末端執行器大多為鉗式結構，其中多數機器人末端執行器抓取強度低，抓取精度不足且抓取動作的同步性不好。

有鑒于上述的缺陷，以期創設一種活塞式多爪機器人末端執行器，該機器人末端執行器運動的精度長期保持性好，運動效率高，采用獨特的齒桿，并通過齒輪將運動傳遞給多個方向的齒條式滑塊，傳遞力矩人，具有高強度高同步性的優勢，符合機器人末端執行器未來的發展趨勢。

發明內容

本發明的目的在于提供一種活塞式多爪機器人末端執行器，以解決上述背景技術存在的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種活塞式多爪機器人末端執行器包括活塞1、齒桿2、殼體3、第一密封圈4、第二密封圈5、后蓋6、第三密封圈7、卡簧8、齒輪9、齒輪軸10、軸承11、滑軌12、齒條式滑塊13、網柱滾子動導軌14和精度調節螺釘15，活塞1與齒桿2采用螺栓固定連接構成驅動機構，驅動機構安裝在殼體3的內部，其中活塞1與殼體3間安裝有第一密封圈4，齒桿2與殼體3間安裝有第二密封圈5，殼體3末端安裝有后蓋6，后蓋6內側與殼體3之間安裝有第三密封圈7，且后蓋6外側與殼體3之間安裝有卡簧8，齒輪9分別安裝在齒輪軸10上，齒輪9和齒輪軸10的數量為多個，每個齒輪軸10的兩端分別用一個軸承11支撐在殼體3的內部，殼體3端面安裝有多組的滑軌12，每組滑軌12內安裝有一個齒條式滑塊模組，齒條式滑塊模組由齒條式滑塊13和一對圓柱滾子動導軌14組成，每個齒輪9都與齒桿2及其對應的齒條式滑塊13嚙合，且所述的殼體3的一側設置有精度調節螺釘15，精度調節螺釘15用于調整齒條式滑塊13與圓柱滾子動導軌14間的間隙。

作為優選，所述的齒桿2為多面齒桿，面數為2-4面，且所述的齒桿2面數與齒輪9和齒輪軸10的個數、滑軌12的組數相同。

作為優選，所述的殼體3側面有兩個孔，通過在這兩個孔內輸入和輸出流體使得活塞帶動齒桿2在上死點和下死點間運動，其中所述的輸入和輸出流體為氣體或液體；

作為優選，所述的軸承11為運動阻尼小且運動效率高的圓柱滾針軸承。

與現行技術相比，本發明的有益效果是：由于采用獨特的齒桿，并通過齒輪將運動傳遞給多個方向的齒條式滑塊，傳遞力矩大，同步性好；本發明中的齒輪軸由圓柱滾針軸承支撐，其運動阻尼小，運動效率高；此外本發明中的齒條式滑塊模組采用可調節間隙的圓柱滾子動導軌，當手爪在長時間使用后產生磨損時可通過調節殼體一側的精度調節螺釘調整齒條式滑塊與圓柱滾子動導軌間的間隙，使得手爪的運動仍然能保持高精度。

附圖說明

圖1為本發明的爆炸結構示意圖；

圖2為本發明整體裝配結構示意圖；

圖3為本發明內部結構剖視圖；

圖4為本發明中齒桿的結構示意圖；

圖5為本發明實施例的爆炸結構示意圖；

圖6為本發明實施例的整體裝配結構示意圖；

圖7為本發明實施例的內部結構剖視圖；

圖8為本發明實施例中齒桿的結構示意圖。

圖中：活塞1、齒桿2、殼體3、第一密封圈4、第二密封圈5、后蓋6、第三密封圈7、卡簧8、齒輪9、齒輪軸10、軸承11、滑軌12、齒條式滑塊13、圓柱滾子動導軌14和精度調節螺釘15。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。