[發明專利]產品位置移動方法和系統

在審

• 申請號: 201711333809.6
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108145711A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 陳文源;鄭躍瑜
• 申請（專利權）人: 蘇州華興源創電子科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;B25J15/06;B25J19/02
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

1.一種產品位置移動方法，其特征在于，包括：

將產品從運動平臺的第一位置移動至第一拍照位置，記錄為第一相對位置；

當產品從放置平臺的第二位置移動至運動平臺的第一位置時，先將產品從放置平臺的第二位置移動至第一拍照位置，記錄為第二相對位置；

計算第一相對位置與第二相對位置的第一位置偏差；

然后將產品從第一拍攝位置移動至運動平臺的第一位置時補償第一位置偏差。

2.如權利要求1所述的產品位置移動方法，其特征在于，所述計算第一相對位置與第二相對位置的第一位置偏差，包括：

將第一相對位置和第二相對位置轉換成絕對坐標；

計算第一相對位置與第二相對位置的第一偏差角度和第一偏差位移。

3.如權利要求1所述的產品位置移動方法，其特征在于，所述將產品從第一拍攝位置移動至運動平臺的第一位置時補償第一位置偏差之后，還包括：

計算運動平臺的第一位置與檢測治具的第三位置的第二位置偏差；運動平臺移動補償第二位置偏差。

4.如權利要求3所述的產品位置移動方法，其特征在于，所述運動平臺移動補償第二位置偏差之后，還包括：

將產品從運動平臺移動至檢測治具；檢測治具對產品通電檢測。

5.一種產品位置移動系統，其特征在于，包括：機械手、第一拍照裝置以及運動補償裝置；其中，

機械手用于移動所述產品；

第一拍照裝置，用于記錄產品移動至第一拍照位置時的第一相對位置和第二相對位置；

運動補償裝置用于補償機械手運動時的位置偏差。

6.如權利要求5所述的產品位置移動系統，其特征在于，所述機械手，包括：機械手吸盤、機械手本體以及機械手底座。

7.如權利要求5所述的產品位置移動系統，其特征在于，所述第一拍照裝置包括第一圖像拍攝裝置和背光源。

8.如權利要求5所述的產品位置移動系統，其特征在于，還包括：直角臂吸盤、直角臂本體以及第二拍照裝置，其中，所述直角臂吸盤用于吸附產品，所述直角臂本體用于將產品從運動平臺移動至檢測治具，所述第二拍照裝置包括第二圖像拍攝裝置和同軸光源，用于記錄產品移動至運動平臺的位置。

9.如權利要求8所述的產品位置移動系統，其特征在于，所述檢測治具包括氣缸和檢測位，其中所述氣缸用于移動產品至檢測位以通電檢測。

10.如權利要求8所述的產品位置移動系統，其特征在于，還包括，放置平臺和運動平臺；其中，所述放置平臺包括TRAY盤；所述運動平臺包括UVW平臺。