[發明專利]一種新型草莓采摘機器人

在審

• 申請號: 201711333059.2
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN107960205A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 劉罡;徐斌;汪珺;張春鵬
• 申請（專利權）人: 合肥學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;G05D1/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙)34115
• 代理人: 金凱

1.一種新型草莓采摘機器人，其特征在于，包括行走裝置、行走裝置上固定的收集裝置以及固定在收集裝置上的采摘裝置，所述采摘裝置上設有單目攝像模塊、分析模塊、信息交互模塊、控制模塊，所述行走裝置上設有通信模塊以及與通信模塊連接的舵機控制模塊；

所述單目攝像模塊用于觀測攝像范圍內的草莓生長情況并實時在控制后臺顯示；

所述分析模塊用于對單目攝像模塊獲取的草莓生長情況進行數據化處理并形成草莓信息參數；

所述信息交互模塊用于將草莓信息參數實時傳輸至控制后臺、接收控制后臺發送的指令信息并驅動控制模塊；

所述控制模塊與信息交互模塊連接并接收信息交互模塊發送的驅動信息驅動采摘裝置對攝像范圍內的草莓進行采摘；

所述通信模塊用于接收控制后臺發送的操作信息，并將操作信息傳送至當舵機控制模塊；

所述舵機控制模塊用于根據接收的操作信息驅動行走裝置行走。

2.根據權利要求 1 所述的草莓采摘機器人，其特征在于，所述行走裝置采用六足狀結構，包括行走主體以及設置在行走主體兩側的機械足，所述機械足通過舵機控制模塊在三個自由度方向進行轉動。

3.根據權利要求 1 所述的草莓采摘機器人，其特征在于，所述采摘裝置為具有剪刀結構的機械手，所述機械手為通過舵機連接的機械臂，所述控制模塊通過對舵機的驅動控制機械臂的轉動。

4.根據權利要求1所述的草莓采摘機器人，其特征在于，所述草莓信息參數包括草莓采摘機器人與草莓的距離、草莓根莖的長度、草莓的成熟度以及草莓大小。

5.根據權利要求1所述的草莓采摘機器人，其特征在于，所述行走裝置上還設有與舵機驅動模塊連接的導航模塊，所述導航模塊根據通信模塊接收信息對移動路徑進行規劃并將規劃的路徑傳送至舵機驅動模塊，所述舵機驅動模塊根據規劃路徑控制行走裝置自主行走。

6.根據權利要求1所述的草莓采摘機器人，其特征在于，所述采摘裝置前端設有用于將采摘的草莓傳送至收集裝置內的軟性管道。