[發明專利]一種自建導航地圖的方法、系統及智能設備

有效

• 申請號: 201711331527.2
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108106616B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 沈澈;鄧頗
• 申請（專利權）人: 深圳市艾特智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

1.一種自建導航地圖的方法，應用于一機器人，其特征在于，包括如下步驟：

當接收到一自建地圖指令時，根據所述自建地圖指令控制所述機器人沿一活動空間的邊界移動一圈以記錄得到第一邊界輪廓；

對所述第一邊界輪廓進行板塊劃分以得到多個邊界相連的子板塊，并分別探測獲取每個所述子板塊內的障礙物布局信息，其中每個所述子板塊對應有一子板塊邊界信息；

根據所述第一邊界輪廓的邊界信息、所述子板塊邊界信息以及所述障礙物布局信息生成導航地圖信息；

當接收到一目標板塊導航指令時，根據所述目標板塊導航指令在所述導航地圖信息中查找到對應的目標板塊，控制所述機器人移動至所述目標板塊；

在所述第一邊界輪廓中進行板塊劃分得到其中一所述子板塊的步驟包括：

以所述機器人的當前位置為基點，控制所述機器人按照預設面積的第二邊界輪廓的邊緣環繞一圈以得到所述子板塊；

所述子板塊的形狀為方形，所述子板塊邊界信息包括多個直角點坐標，所述第一邊界輪廓對應有多個邊界點坐標，其中，確定所述第一邊界輪廓被劃分完畢的步驟包括：

當判斷到每個所述子板塊的每個直角點坐標均與相鄰的所述子板塊對應的直角點坐標重合，且所述第一邊界輪廓的每個所述邊界點坐標與相鄰的所述子板塊對應的直角點坐標重合時，則生成一輪廓分割完成信號。

2.根據權利要求1所述的自建導航地圖的方法，其特征在于，所述對所述第一邊界輪廓進行板塊劃分的步驟還包括：

當判斷到在所述第二邊界輪廓的邊緣上存在第一障礙物時，則控制所述機器人在繞過所述第一障礙物之后，仍沿所述第二邊界輪廓的邊緣進行環繞以得到所述子板塊，并記錄所述第一障礙物對應的坐標信息。

3.根據權利要求2所述的自建導航地圖的方法，其特征在于，所述對所述第一邊界輪廓進行板塊劃分的步驟還包括：

當判斷到所述第一邊界輪廓其中一方向上的未劃分區域的面積小于所述預設面積時，則將所述未劃分區域確定為其中一所述子板塊，并記錄對應的所述子板塊邊界信息。

4.根據權利要求1所述的自建導航地圖的方法，所述機器人上設有激光探測器，其特征在于，在所述子板塊內探測確定所述障礙物布局信息的步驟包括：

控制所述機器人沿所述激光探測器的激光方向行走以遍歷整個所述子板塊，并記錄當掃描到障礙物時對應的障礙物邊界點坐標；

根據所述子板塊邊界信息以及所述障礙物邊界點坐標確定所述子板塊內的未遍歷區域，并控制所述機器人向所述未遍歷區域移動以遍歷完成后確定所述障礙物布局信息。

5.根據權利要求1所述的自建導航地圖的方法，其特征在于，所述機器人在進行板塊劃分時為逆時針移動。

6.一種自建導航地圖的系統，其特征在于，所述系統包括：

輪廓確定模塊，用于當接收到一自建地圖指令時，根據所述自建地圖指令控制機器人沿一活動空間的邊界移動一圈以記錄得到第一邊界輪廓；

所述板塊劃分模塊還用于控制所述機器人按照預設面積的第二邊界輪廓的邊緣環繞一圈以得到所述子板塊；

所述板塊劃分模塊還用于判斷到每個所述子板塊的每個直角點坐標均與相鄰的所述子板塊對應的直角點坐標重合，且所述第一邊界輪廓的每個所述邊界點坐標與相鄰的所述子板塊對應的直角點坐標重合時，則生成一輪廓分割完成信號；

板塊劃分模塊，用于對所述第一邊界輪廓進行板塊劃分以得到多個邊界相連的子板塊，并分別探測獲取每個所述子板塊內的障礙物布局信息，其中每個所述子板塊對應有一子板塊邊界信息；

地圖生成模塊，用于根據所述第一邊界輪廓的邊界信息、所述子板塊邊界信息以及所述障礙物布局信息生成導航地圖信息；

導航控制模塊，用于根據所述目標板塊導航指令在所述導航地圖信息中查找到對應的目標板塊，控制所述機器人移動至所述目標板塊。

7.一種智能設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其中，所述處理器執行所述程序時實現如上權利要求1至5任意一項所述的自建導航地圖的方法。