[發明專利]一種基于iGPS的AGV定位導航方法、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 201711331234.4
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108227702A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 劉凈瑜;王顏;張加波;胡黎明;董禮港;漆嘉林;張仰成;劉锏澤;張文捷
• 申請（專利權）人: 北京衛星制造廠
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08;G01C21/20
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張曉飛

1.一種基于iGPS的AGV定位導航系統，其特征在于：包括AGV控制器、iGPS接收器、iGPS發射站、iGPS主控計算機；

iGPS發射站：通過工作空間將紅外光信號發射出去，同時發射三束光，兩個扇面光束和一束選通光束；

iGPS接收器：接收不同iGPS發射站發射的光束，記錄光信號到來的時刻，并發送至主控計算機；

iGPS主控計算機對iGPS接收器發送過來信號進行處理，并解算成在全局測量坐標系下的坐標；

AGV控制器用于AGV導航策略及模型建立，并實現AGV四軸協同控制。

2.一種基于iGPS的AGV定位導航方法，其特征在于步驟如下：

1)在AGV前后四個角安裝4個iGPS接收器，分別為第一接收器、第二接收器、第三接收器、第四接收器；

2)在xoy平面直角坐標系內建立iGPS測量場；

3)設定AGV運行路徑；

4)AGV控制器接收4個iGPS接收器的位置信息：其中第一接收器的位置坐標為(x₁，y₁)，第二接收器的位置坐標為(x₂，y₂)，第三接收器的位置坐標為(x₃，y₃)，第四接收器的位置坐標為(x₄，y₄)；

5)計算獲得AGV的中心點O(x_o，y_o)坐標及姿態信息；

6)計算得到AGV的姿態角；

7)根據AGV中心坐標、姿態角以及下一目標位置計算AGV導航角。

3.根據權利要求2所述的一種基于iGPS的AGV定位導航方法，其特征在于：所述步驟3)的具體過程為：設定AGV的運行路徑為任意點A到任意點B點的拋物線或直線路徑，將該段路徑劃分為N個點，并設定AGV當前坐標點a_n坐標為(x_n，y_n),則相鄰點a_n+1(x_n+1，y_n+1)為AGV此時的目標位置，其中n+1不大于N。

4.根據權利要求3所述的一種基于iGPS的AGV定位導航方法，其特征在于：所述步驟5)的具體過程為：

設定O₁點坐標為(x_o1，y_o1)，O₂點坐標為(x_o2，y_o2)；其中，

得出AGV中心坐標O點坐標(x_o，y_o)

5.根據權利要求4所述的一種基于iGPS的AGV定位導航方法，其特征在于：所述步驟6)的具體過程為：設定平臺位姿角為β，即與測量場Y軸正方向逆時針夾角，β的取值范圍[0,360)；設則AGV四種不同的位姿時姿態角β的計算方法如下，

當x₁-x₄≥0，y₁-y₄≤0時，β＝180°-α；

當x₁-x₄≥0，y₁-y₄>0時，β＝α；

當x₁-x₄<0，y₁-y₄≥0時，β＝360-α；

當x₁-x₄<0，y₁-y₄<0時，β＝180°+α。