[發明專利]一種基于自適應卡爾曼濾波的室內定位方法

在審

• 申請號: 201711330770.2
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN107801242A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 林曉晨;孟銀闊;馬文彬;孫悅
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04W4/02;H04W4/33;G01S11/06
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司31227
• 代理人: 張美娟

1.一種基于自適應卡爾曼濾波的室內定位方法，其特征在于：

按如下步驟進行：

S1、采集RSSI值；

S2、自適應卡爾曼濾波預處理，對步驟S1中采集的RSSI值進行預處理；

S3、中值加權，對步驟S2中預處理后的RSSI值進行中值加權處理；

S4、最小二乘法，對步驟S3處理后的數值進行最小二乘法修正；

S5、三邊測量算法，通過判斷是否滿足判定要求決定是否重新定位，重新定位的條件人為設定，通過三邊測量算法來實現定位；

所述通過判決條件判定是否滿足條件，滿足步驟S5的定位條件，定位結束，不滿足定位條件的將重新開始步驟S1的采集RSSI值。

2.如權利要求1所述的一種基于自適應卡爾曼濾波的室內定位方法，其特征在于，所述步驟S1的采集RSSI值的測距原理是依據無線信號傳播路徑損耗模型進行節點間距離的估計。

3.如權利要求1所述的一種基于自適應卡爾曼濾波的室內定位方法，其特征在于，所述步驟S2的自適應卡爾曼濾波預處理后的RSSI值將產生n個數據并分成N組，并求出每組的平均值，每組數據分別乘以一個權重系數。

4.如權利要求3所述的一種基于自適應卡爾曼濾波的室內定位方法，其特征在于，所述權重系數的數值大小與每組的平均值大小有關，每組加權系數不相同，所有的加權系數之后為1。

5.如權利要求1所述的一種基于自適應卡爾曼濾波的室內定位方法，其特征在于，所述步驟S4的最小二乘法修正步驟為：

a.根據實際室內情況布置好參考節點和位置盲節點；

b.根據接收信號的信號強度，通過與具體室內環境對應的距離損耗模型來估算未知節點到各參考節點的距離；

c.通過最小二乘法來修正實際距離與故測距離的關系。

6.如權利要求1或5所述的一種基于自適應卡爾曼濾波的室內定位方法，其特征在于，所述步驟S5的三邊測量算法是將這些節點按RSSI值從大到校的順序排序，選取最大的前三個參考節點作為本次定位的參考點。