[發明專利]無人機導引牧群的方法及系統

在審

• 申請號: 201711330114.2
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN109917803A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 江文彥
• 申請（專利權）人: 翔升（上海）電子技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 娜拉

本發明涉及一種無人機導引牧群的方法及系統。無人機導引牧群的方法包括如下步驟：實時接收牧群中的領頭牲畜的當前位置信息；根據領頭牲畜的當前位置信息確定其所在的當前放牧區域；統計領頭牲畜在當前放牧區域內的采食時間；當采食時間到達預定采食時間后，控制無人機導引領頭牲畜從當前位置行進至下一個放牧區域的預定位置；實時接收牧群中除領頭牲畜以外的其它牲畜的當前位置信息；根據其它牲畜的當前位置信息判斷牧群中是否有不在下一個放牧區域內的離群牲畜；若有，控制無人機導引離群牲畜進入下一個放牧區域。本發明通過無人機自動地、有效地導引牲畜的采食行為，可以防止牲畜走失，降低了牧群管理難度，避免過度放牧對草場造成的破壞。

技術領域

本發明涉及無人機放牧技術領域，特別是涉及一種無人機導引牧群的方法及系統。

背景技術

我國畜牧業業已進入新的發展階段，正在由傳統畜牧業向現代畜牧業轉型，建設資源節約、環境友好型的畜牧業已是大勢所趨。

在西北地區，當地居民長期以放牧為生。放牧過程中，一方面需要照看牲畜、防止走丟，另一方面還要導引牲畜到多個放牧區域采食，避免某一處草場資源被牲畜過度啃食而遭到破壞。盡管當地天然草場的面積廣闊，但是氣候惡劣，當地的放牧人員較少，而放養的牲畜較多，散布范圍較大，放牧人員在管理上很難全面照看到每頭牲畜，無法充分利用草場資源，也無法保證每頭牲畜在整個放牧期內獲得足夠的牧草。

隨著無人機技術的逐步發展，現有技術中也有一些將無人機用于放牧管理的嘗試，雖然有無人機協助看管牧群可以減少一些放牧人員，但仍然需要管理人員實時監控牧群的狀態，放牧管理的整體效果仍然有限。

發明內容

本發明的目的是提供一種無人機導引牧群的方法及系統，其能夠自動地、有效地導引牧群的采食行為。

一方面，本發明實施例提供了一種無人機導引牧群的方法，其包括如下步驟：實時接收牧群中的領頭牲畜的當前位置信息；根據領頭牲畜的當前位置信息確定其所在的當前放牧區域；統計領頭牲畜在當前放牧區域內的采食時間；當采食時間到達預定采食時間后，控制無人機導引領頭牲畜從當前位置行進至下一個放牧區域的預定位置；實時接收牧群中除領頭牲畜以外的其它牲畜的當前位置信息；根據其它牲畜的當前位置信息判斷牧群中是否有不在下一個放牧區域內的離群牲畜；若有，控制無人機導引離群牲畜進入下一個放牧區域。

根據本發明實施例的一個方面，進一步包括：預先規劃放牧路線，并沿著放牧路線將牧場劃分兩個以上的放牧區域，存儲界定兩個以上的放牧區域的坐標信息、每個放牧區域的預定位置信息，以及每個放牧區域的預定采食時間信息。

根據本發明實施例的一個方面，根據領頭牲畜的當前位置信息確定其所在的當前放牧區域包括：分析所述領頭牲畜的當前位置與界定兩個以上的放牧區域的坐標的對應關系，以確定領頭牲畜所在的當前放牧區域。

根據本發明實施例的一個方面，統計領頭牲畜在當前放牧區域內的采食時間包括：以領頭牲畜到達當前放牧區域的預定位置的時間為計時起點。

根據本發明實施例的一個方面，控制無人機導引領頭牲畜從當前位置行進至下一個放牧區域的預定位置包括：控制無人機到達領頭牲畜的當前位置的上方，并通過無人機播放預先錄制的導引訓練聲音的方式來導引領頭牲畜從當前位置行進至下一個放牧區域的預定位置。

根據本發明實施例的一個方面，控制無人機導引離群牲畜進入下一個放牧區域包括：控制無人機到達離群牲畜的當前位置的上方，并通過無人機以下述方式中的一種或幾種方式的組合來導引離群牲畜進入下一個放牧區域：播放預先錄制的驅趕聲音、繩索牽引或者噴灑液體噴霧。