[發明專利]一種管廊監控導軌式移動管道機器人

在審

• 申請號: 201711328840.0
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108111810A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 陳軍;謝瑋;張續續;孫華
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）;上海化學工業區公共管廊有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;G03B17/56;F16F15/04;F16M11/12;F16M11/18;G01N33/00;B62D57/02
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 于濤

1.一種管廊監控導軌式移動管道機器人，設有電路控制箱體，其特征在于所述的電路控制箱體的下部設有與工字型導軌配合連接的導軌緩沖驅動機構、導軌夾緊機構和減震機構，電路控制箱體的上部設有監控云臺機構，所述的導軌緩沖機構由上緩沖板、下緩沖板、n型導軌支撐板、第一驅動電機、第二驅動電機和驅動輪組成，所述的上緩沖板經螺栓與電路控制箱體的下方中部相連接，所述的n型導軌支撐板由左支臂、右支臂和橫臂組成，所述的橫臂的上方設有下緩沖板，下緩沖板的上方設有上緩沖板，上緩沖板和下緩沖板的側面分別設有側板，所述的下緩沖板的板面上設有緩沖彈簧，所述的緩沖彈簧的一端與下緩沖板相連接，另一端與上緩沖板相連接，所述的上緩沖板和下緩沖板的兩個側面分別經十字交叉相互鉸接的緩沖導向板相連接，所述的緩沖導向板的一端與上緩沖板相鉸接，另一端與下緩沖板相鉸接，所述的橫臂的下方設有第一電機支撐板和第二電機支撐板，所述的第一電機支撐板的一側設有第一電機輸出軸穿過孔，所述的第一電機支撐板的另一側設有第二電機卡槽，所述的第二電機支撐板的一側設有與第一電機支撐板上第二電機卡槽位置相配合的第二電機輸出軸穿過孔，第二電機支撐板的另一側設有與第一電機支撐板上第一電輸出軸穿過孔位置相配合的第一電機卡槽，所述的左支臂和右支臂的內側對稱的設有轉動輪，所述的轉動輪的一端與左支臂或右支臂相鉸接，轉動輪的另一端與驅動輪相連接，所述的第一驅動電機后端卡接在第一電機卡槽內，第一驅動電機前端穿過第一電機輸出軸穿過孔并設有主動輪，所述的楔形帶的一端套接在主動輪上，另一端套接在轉動輪上實現驅動輪的轉動驅動，所述的第二驅動電機的后端卡接在第二電機卡槽內，第二驅動電機前端穿過第二電機輸出軸穿過孔并設有主動輪，所述的楔形帶的一端套接在主動輪上，另一端套接在轉動輪上實現驅動輪的轉動驅動，第一驅動電機和第二驅動電機同時驅動進而帶動左支臂和右支臂內側的驅動輪同時轉動實現機器人的移動；所述的導軌夾緊機構由立板、橫板、豎板和抵觸板組成，所述的立板的上端與電路控制箱體相連接，立板的下端與橫板相連接，橫板的兩側分別與豎板的上端相連接，兩個豎板的下端內側分別設有抵觸板，所述的橫板的兩側分別設有槽孔，所述的槽孔內設有與工字型導軌上板的上表面相抵觸滾動的承重輪，所述的豎板上設有安裝第一導向輪的槽孔，槽孔內設有與工字型導軌上板的側面相抵觸的第一導向輪，所述的抵觸板上設有安裝第二導向輪的槽孔，槽孔內設有與工字型導軌上板的下表面相抵觸的第二導向輪，通過導軌夾緊機構的導向夾緊作用控制機器人沿著工字型導軌移動；所述的減震機構由口型上安裝板、下安裝板、連接螺栓、減震彈簧和減震輪組成，所述的口型上安裝板的上板經螺栓固定在電路控制箱體的下方前端，所述的口型上安裝板的下板后端設有螺栓穿過孔，所述的下安裝板的后端設有與口型上安裝板位置相對應的螺栓穿過孔，所述的連接螺栓由下安裝板的下方穿過經口型上安裝板的下板穿出并經螺母固定，所述的穿過口型上安裝板下板的連接螺栓上套有減震彈簧，所述的口型上安裝板下板的前端設有與下安裝板相鉸接的鉸接板，口型上安裝板和下安裝板之間通過鉸接板實現鉸接，所述的下安裝板的前端設有減震輪，通過減震機構克服機器人運動過程中的沖擊力；所述的監控云臺機構有云臺座、水平旋轉伺服電機、豎直旋轉伺服電機、旋轉平臺、監控器組成，所述的云臺座的下方與電路控制箱體的上方經螺栓連接，云臺座上方后側設有與云臺座垂直的支撐側板，所述的支撐側板側面固定豎直放置的水平旋轉伺服電機，水平旋轉伺服電機的上端輸出軸上設有第一驅動輪，所述的與第一驅動輪同一水平面的支撐側板上經橫座連接第二驅動輪，第二驅動輪的轉軸下端穿過橫座設有第三驅動輪，云臺座上鉸接設有與第三驅動輪同一水平面的第四驅動輪，第四驅動輪的轉軸下端與云臺座相鉸接，第四驅動輪的轉軸上端與旋轉平臺相連接，所述的水平旋轉伺服電機旋轉帶動第一驅動輪旋轉，第一驅動輪通過同步帶帶動第二驅動輪旋轉，第二驅動輪通過轉軸帶動第三驅動輪旋轉，第三驅動輪通過同步帶帶動第四驅動輪旋轉，第四驅動輪轉動帶動旋轉平臺轉動，所述的旋轉平臺上方設有水平放置的豎直旋轉驅動電機，所述的豎直旋轉驅動電機的輸出軸上設有第一旋轉輪，第一旋轉輪同一豎直平面的旋轉平臺上經垂直板連接第二旋轉輪，第二旋轉輪的轉軸穿過垂直板設有第三旋轉輪，與第三旋轉輪同一豎直平面上設有第四旋轉輪，第四旋轉輪固定在監控器轉軸上，監控器轉軸的兩端分別穿過第四旋轉輪經支撐立座固定在旋轉平臺上，所述的監控器轉軸上設有監控器支板，所述的監控器支板的下端與監控器轉軸相連接，監控器支板的上端與監控器相連接，通過豎直旋轉驅動電機驅動第一旋轉輪旋轉，第一旋轉輪通過同步帶帶動第二旋轉輪旋轉，第二旋轉輪通過轉軸帶動第三旋轉輪旋轉，第三旋轉輪通過同步帶帶動第四旋轉輪旋轉，第四旋轉輪帶動監控器轉軸旋轉，監控器轉軸帶動監控器支板旋轉最終帶動監控器豎直方向旋轉，所述的第一驅動電機、第二驅動電機、水平旋轉伺服電機和豎直旋轉伺服電機分別經電路控制箱體內設有的電路控制器實現控制。