[發明專利]多機器人協同工作方法及協同控制系統

在審

• 申請號: 201711328614.2
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN107835258A
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 龐浩;周敬東;成映華
• 申請（專利權）人: 常州昊云工控科技有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;H04J3/06
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙)11427
• 代理人: 陳娟

1.一種多機器人協同工作方法，其特征在于，

設置一信號源，且將若干個機器人和服務器同時接于該信號源；

通過對服務器和各機器人對信號源信號的測量計算，以實現各機器人之間時間同步。

2.根據權利要求1所述的多機器人協同工作方法，其特征在于，

所述信號源適于產生一長周期的交變模擬信號，以保證一個周期內讓所有機器人在最大通信延時情況下完成交變模擬信號數據采集，且信號強度適于滿足各機器人同時采集。

3.根據權利要求2所述的多機器人協同工作方法，其特征在于，

所述通過對服務器與各機器人對信號源信號的測量計算，以實現各機器人之間時間同步的方法包括如下步驟：

步驟S1，服務器及各機器人同時開始采集交變模擬信號，并分別計算各自的采樣曲線；

步驟S2，根據各自的采樣曲線結合服務器的標準時間計算相應的同步修正值，實現各機器人時間同步。

4.根據權利要求3所述的多機器人協同工作方法，其特征在于，

所述多機器人協同工作方法還包括：在服務器發送同步指令后，服務器及各機器人同時開始采集交變模擬信號。

5.根據權利要求4所述的多機器人協同工作方法，其特征在于，

所述步驟S2中根據各自的采樣曲線結合服務器的標準時間計算相應的同步修正值，實現各機器人時間同步的方法包括：

步驟S21，服務器向各機器人均發送服務器端的采樣曲線；

步驟S22，各機器人分別將機器人端的采樣曲線與服務器端的采樣曲線進行重疊，以所述標準時間為基準計算各自的同步修正值；

步驟S23，重復步驟S1至步驟S2，直至機器人完成時間同步。

6.根據權利要求5所述的多機器人協同工作方法，其特征在于，

所述步驟S22中各機器人分別將機器人端的采樣曲線與服務器端的采樣曲線進行重疊，以所述標準時間為基準計算各自的同步修正值；即

對于一機器人，將采樣曲線進行重疊后，由差值計算得出時間差值，再對比標準時間，以進行時間修正。

7.根據權利要求6所述的多機器人協同工作方法，其特征在于，

所述服務器和若干個機器人內均使用相同的多機器人協同控制系統；

所述多機器人協同控制系統包括：運放、AD轉換器、MCU運算器和時鐘模塊；其中

所述運放采集交變模擬信號，并通過AD轉換器輸入至MCU運算器獲得同步數據，所述MCU運算器適于將同步數據通過時鐘模塊進行時間同步。

8.一種多機器人協同控制系統，其特征在于，包括：

信號源，與該信號源相連的服務器和若干個機器人；其中

通過對服務器和各機器人對信號源信號的測量計算，以實現各機器人之間時間同步。

9.根據權利要求8所述的多機器人協同控制系統，其特征在于，

所述信號源適于產生一長周期的交變模擬信號，以保證一個周期內讓所有機器人在最大通信延時情況下完成交變模擬信號數據采集，且信號強度適于滿足各機器人同時采集；以及

所述服務器和若干個機器人內均使用相同的多機器人協同控制系統；

所述多機器人協同控制系統包括：運放、AD轉換器、MCU運算器和時鐘模塊；其中

所述運放采集交變模擬信號，并通過AD轉換器輸入至MCU運算器獲得同步數據，所述MCU運算器適于將同步數據通過時鐘模塊進行時間同步。

10.根據權利要求9所述的多機器人協同控制系統，其特征在于，

所述通過對服務器與各機器人對信號源信號的測量計算，以實現各機器人之間時間同步，即

服務器及各機器人同時開始采集交變模擬信號，并分別計算各自的采樣曲線；以及

根據各自的采樣曲線結合服務器的標準時間計算相應的同步修正值，實現各機器人時間同步。