[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)物體的檢測方法、系統(tǒng)及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711328403.9
• 申請(qǐng)日: 2017-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN108090436B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田凱;孫立華;高忠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市航盛電子股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 李利

1.一種運(yùn)動(dòng)物體的檢測方法，其特征在于：該方法包括以下步驟：

A. 在車載攝像頭采集的圖像I₁和I₂ 中，采用的特征點(diǎn)點(diǎn)集S，通過特征點(diǎn)檢測方法確定活動(dòng)特征點(diǎn)的位置，并對(duì)其進(jìn)行描述，并采用匹配方法獲得特征點(diǎn)的匹配關(guān)系;

B. 對(duì)輸入圖像I，通過大量數(shù)據(jù)，訓(xùn)練隨機(jī)森林模型，模型的輸出就是輪廓信息C；

C. 通過已有的匹配關(guān)系，將此擴(kuò)展到像素鄰域上，輸入是圖像I和匹配集M，輸出是更稠密的匹配集F，根據(jù)這些已有的匹配關(guān)系，設(shè)計(jì)回歸器擬合數(shù)據(jù),最終得到像素點(diǎn)上的匹配關(guān)系；

D.輸入兩幀圖像I₁，I₂以及將所得到的匹配關(guān)系w與一系列的約束結(jié)合，構(gòu)造了一個(gè)能量函數(shù)方程，通過線性松弛優(yōu)化方法來解此方程，最終得到了所需的更高精度的逐像素點(diǎn)匹配關(guān)系，用來描述像素點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)特征；

E.針對(duì)輸入圖像I，通過選取適當(dāng)?shù)姆N子點(diǎn)，采用無監(jiān)督聚類的方法，活動(dòng)一個(gè)個(gè)子簇，每個(gè)子簇作為一個(gè)超像素塊進(jìn)行運(yùn)算，得到一個(gè)降噪圖像數(shù)據(jù)；

F.在降噪圖像中，以每個(gè)超像素塊為結(jié)點(diǎn)，兩個(gè)互連的超像素塊作為邊構(gòu)成的圖，通過圖模型上的置信度傳播來獲得相關(guān)性，經(jīng)過一系列適當(dāng)?shù)谋尘拔恢眠x取，設(shè)計(jì)總體差異模型，最終獲得差異性最強(qiáng)的作為檢測結(jié)果；

G.采用特征點(diǎn)跟蹤的方式，通過已有的檢測結(jié)果，預(yù)測該目標(biāo)最可能出現(xiàn)在下一幀的什么位置，然后通過多幀跟蹤的結(jié)果與檢測結(jié)果融合，作為當(dāng)前幀的檢測結(jié)果，融合監(jiān)測結(jié)果輸出，得到最終的運(yùn)動(dòng)物體檢測結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)物體的檢測方法，其特征在于：所述步驟A還包括以下分步驟：

A1. 首先通過構(gòu)建高斯金字塔，獲得不同層次的圖像I^l_i，以及點(diǎn)集{s^l}，在最頂層的金字塔中，隨機(jī)初始化匹配關(guān)系；

A2. 在其余每層金字塔上，通過上一層的匹配關(guān)系來初始化當(dāng)前層，然后再進(jìn)行局部調(diào)整，最后獲得最優(yōu)的匹配關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)動(dòng)物體的檢測方法，其特征在于：所述隨機(jī)初始化的方式為

。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)物體的檢測方法，其特征在于：所述步驟C還包括以下分步驟：

C1. 首先計(jì)算圖像的輪廓C，然后得到在以C為代價(jià)下的領(lǐng)域信息L

C2. 構(gòu)建一副基于像素域的圖，找到每個(gè)像素點(diǎn)p_m所對(duì)應(yīng)的K近鄰N_k(p_m)，通過這些已有的匹配關(guān)系，設(shè)計(jì)回歸器來擬合這些數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)物體的檢測方法，其特征在于：所述步驟D中所述一系列的約束包括匹配前后的顏色一致性，梯度一致性，平滑特性。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)物體的檢測方法，其特征在于：所述步驟G中以檢測為主，跟蹤為輔，并引入時(shí)間戳，相隔時(shí)間越長，則跟蹤結(jié)果的可信度越低，若時(shí)間間隔為t，則置信度表示為。

7.一種運(yùn)動(dòng)物體的檢測系統(tǒng)，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)物體的檢測系統(tǒng)包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為由所述處理器調(diào)用時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于:所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為由處理器調(diào)用時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。