[發明專利]一種攀爬式的高空擦玻璃機器人

在審

• 申請號: 201711326856.8
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN109907689A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 陳立巖;費樹明;王春影;曹曉燕;馬越;麻少杰;李昊;李旭澤
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種攀爬式的高空擦玻璃機器人，其特征在于：其包括一個底盤（1）、爬行機構（2）、可動的清潔裝置（3）、吸盤吸附點清潔裝置（4）、控制裝置（5），爬行機構（2）包括兩組用于爬行的機械臂（6）和用于固定機器人的真空吸盤（7）。

2.根據權利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃機器人，其特征在于：所述底盤（1）包括用于觀測的攝像頭（101）、可動的攝像頭固定支架（102）、電池（103）、電池固定支架（104）、六個機械臂（6）固定支架（105）、可動的清潔裝置固定支架（106）及控制裝置固定支架（107），所述攝像頭（101）安裝在可動的攝像頭支架（102）上，攝像頭支架（102）可以在控制裝置（5）的控制下轉動，實現攝像頭（101）的轉動，電池（103）裝在電池固定支架（104），爬行機構（2）的六只機械臂（6）裝在機械臂固定支架（105）上，控制裝置（5）裝在控制裝置固定支架上（107）并控制爬行機構（2）、可動清潔裝置（3）、洗盤吸附點清潔裝置（4）的結構。

3.根據權利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃機器人，其特征在于：所述機械臂（6），每組機械臂（6）包括第一舵機（601）、第二舵機（602）、第三舵機（603）、第一支架（604）、第二支架（605）、真空吸盤固定支架（606）、吸盤吸附點清潔裝置固定支架（607），第一舵機（601）組裝在底盤（1）的機械臂固定支架上（105）可以驅動第一支架（604）進行水平方向轉動，組裝在第一支架（604）上的第二舵機（602）可驅動第二支架（605）進行豎直方向轉動，并與第一舵機（601）及第一支架（6-4）相配合，組裝在第二支架（605）上的第三舵機（603）可驅動真空吸盤固定支架（606）和吸盤吸附點清潔裝置固定支架（607）可進行豎直方向轉動，并與第二舵機（602）及第二支架（605）相配合，用于固定機器人的真空吸盤（7）組裝在機械臂（6）的真空吸盤固定支架（606）上，用于清潔真空吸盤（7）即將吸附位點的吸盤吸附點清潔裝置（4）裝在機械臂（6）的吸盤吸附點清潔裝置固定支架（607）上，兩組機械臂（6）相互間隔安裝在底盤（1）的機械臂固定支架（105）上，兩組機械臂（6）交替安裝，使每組機械臂（6）三個機械臂（6）成三角形分布，保證機器人穩定爬行。

4.根據權利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃機器人，其特征在于：所述真空吸盤（7），包括吸盤（701）、螺桿（702）、電機（703），電機（703）在控制裝置（5）的控制下可驅動螺桿（702）完成向上、向下運動，之后螺桿（702）驅動外端固定的吸盤（701）實現吸附固定和松開等過程。

5.根據權利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃機器人，其特征在于：所述可動的清潔裝置（3）其包括電機（301）、清洗盤（302）、舵機（303）、清洗盤固定支架（304）、舵機固定支架（305），電機（301）與清洗盤（302）裝在清洗盤固定支架（304）上，電機（301）可驅動清洗盤（302）實現正反向轉動、停止轉動、調節速度等過程，舵機（303）固定在舵機固定支架（305），舵機（303）可驅動清洗盤固定支架（304）在豎直方向運動，從而實現清洗盤（302）緊貼玻璃幕墻。

6.根據權利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃機器人，其特征在于：所述吸盤吸附點清潔裝置（4），包括清潔刷（401）和電機（402），吸盤吸附點清潔裝置固定支架(607)位于真空吸盤固定支架（606）的下方，吸盤吸附點清潔裝置（4）要在真空吸盤（7）之前接觸玻璃幕墻，在真空吸盤（7）吸附之前對真空吸盤7即將吸附的位點進行清潔。

7.根據權利要求1所述的攀爬式高空擦玻璃機器人，其特征在于：所述控制裝置（5）由PLC 或單片機構成，通過輸入編制的PLC 程序或者單片機程序實現對所述各裝置的控制。