[發(fā)明專利]一種無人機(jī)選擇干擾背景進(jìn)行飛行的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711325490.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-13
• 公開（公告）號(hào): CN107943101B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王俊梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徐州融創(chuàng)達(dá)電子科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人機(jī)選擇干擾背景進(jìn)行飛行的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S10：確定危險(xiǎn)目標(biāo)的方位，通過影像采集設(shè)備獲取無人機(jī)周圍的背景影像圖片，從獲取的背景影像圖片中選取與無人機(jī)外觀顏色接近的區(qū)域作為干擾背景；所述干擾背景的最大長(zhǎng)度方向的兩端與所述危險(xiǎn)目標(biāo)構(gòu)成的以所述危險(xiǎn)目標(biāo)為頂點(diǎn)的夾角角度大于所述危險(xiǎn)目標(biāo)視線的觀察角度的一半；

S20：根據(jù)獲取的所述干擾背景確定躲避所述危險(xiǎn)目標(biāo)視線追蹤的飛行路徑，且所述飛行路徑包括麻痹飛行階段和加速調(diào)整飛行階段；

所述麻痹飛行階段使無人機(jī)從當(dāng)前位置飛行至所述干擾背景和所述危險(xiǎn)目標(biāo)之間，所述加速調(diào)整飛行階段使無人機(jī)在所述干擾背景和所述危險(xiǎn)目標(biāo)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)向以脫離所述危險(xiǎn)目標(biāo)的視野范圍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)選擇干擾背景進(jìn)行飛行的方法，其特征在于：無人機(jī)當(dāng)前位置與所述干擾背景之間的距離為當(dāng)前背景距離，所述危險(xiǎn)目標(biāo)與所述干擾背景之間的距離為目標(biāo)背景距離，無人機(jī)當(dāng)前位置與所述危險(xiǎn)目標(biāo)之間的距離為當(dāng)前目標(biāo)距離；所述干擾背景的最大長(zhǎng)度方向的兩端與所述危險(xiǎn)目標(biāo)構(gòu)成的以所述危險(xiǎn)目標(biāo)為頂點(diǎn)的夾角為目標(biāo)觀察角，所述干擾背景的最大長(zhǎng)度方向的兩端與無人機(jī)當(dāng)前位置構(gòu)成的以無人機(jī)當(dāng)前位置為頂點(diǎn)的夾角為當(dāng)前觀察角；

若所述當(dāng)前背景距離和所述目標(biāo)背景距離中的較小者大于等于所述當(dāng)前目標(biāo)距離的10倍，則：所述當(dāng)前觀察角作為所述目標(biāo)觀察角；

若所述當(dāng)前背景距離和所述目標(biāo)背景距離中的較小者小于所述當(dāng)前目標(biāo)距離的10倍，則：通過測(cè)定距離和角度數(shù)據(jù)計(jì)算獲得所述目標(biāo)觀察角。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)選擇干擾背景進(jìn)行飛行的方法，其特征在于：所述危險(xiǎn)目標(biāo)視線的觀察角度為45°～50°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)選擇干擾背景進(jìn)行飛行的方法，其特征在于：在步驟S20中，所述麻痹飛行階段終點(diǎn)時(shí)的飛行方向垂直于所述干擾背景的最大長(zhǎng)度方向，所述加速調(diào)整飛行階段的飛行方向與所述干擾背景的最大長(zhǎng)度方向共線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種無人機(jī)選擇干擾背景進(jìn)行飛行的方法，其特征在于：所述加速調(diào)整飛行階段在所述干擾背景中的飛行路徑起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述危險(xiǎn)目標(biāo)構(gòu)成的以所述危險(xiǎn)目標(biāo)為頂點(diǎn)的夾角角度大于所述危險(xiǎn)目標(biāo)視線的觀察角度的一半。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)選擇干擾背景進(jìn)行飛行的方法，其特征在于：在步驟S10中，獲取多個(gè)所述干擾背景；在步驟S20中，根據(jù)獲取的所述干擾背景確定多個(gè)所述飛行路徑；還包括：

S30：無人機(jī)隨機(jī)執(zhí)行一個(gè)所述飛行路徑進(jìn)行飛行。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機(jī)選擇干擾背景進(jìn)行飛行的方法，其特征在于：在步驟S20中，無人機(jī)在所述加速調(diào)整飛行階段的飛行線速度大于在所述麻痹飛行階段的飛行線速度。