[發明專利]一種無人機視線死角轉向逃逸飛行方法

有效

• 申請號: 201711325414.1
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108089594B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 王俊梅
• 申請（專利權）人: 王俊梅
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種無人機視線死角轉向逃逸飛行方法，依次包括以下步驟：確定危險目標：確定對無人機造成威脅的危險目標的方向和距離；麻痹抬升飛行：無人機進行抬升飛行，飛行至所述危險目標的正上方；轉向俯沖飛行：無人機在所述危險目標的正上方轉變飛行速度水平分量的飛行方向，然后向下俯沖飛行，以逃離所述危險目標的視野范圍；水平隱匿飛行：無人機逃離所述危險目標的視野范圍后，進行水平飛行，飛行至所述危險目標的后方。本發明能夠躲避低速運動或者靜止的危險目標的視線追蹤，使無人機在遠距離的任務執行過程中能夠進行自身的保護，從而避免受到捕捉或攻擊。

技術領域

本發明涉及一種無人機飛行智能控制系統技術領域，特別是一種無人機視線死角轉向逃逸飛行方法。

背景技術

隨著具有實時影像采集傳輸功能的遙控無人機即無人機的不斷發展，無人機的飛行范圍也不斷增大。但是，對于一些飛行范圍較大的無人機，其執行任務的地點遠離操作者或者操作基地，因而操作者或者操作基地無法直接為無人機提供保護，這一類無人機在遠距離執行任務的過程中可能會受到監視，繼而被捕獲或被攻擊，如果不能提供一種有效地保護無人機的方法，則遠距離的任務執行將難以開展。

基于上述情況，申請人提出了一種先脫離危險目標的視線，再遠離危險目標的飛行方法，使無人機在高空飛行時能夠躲避危險目標的視線追蹤，從而保障自身安全。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供了一種無人機視線死角轉向逃逸飛行方法，能夠躲避低速運動或者靜止的危險目標的視線追蹤，使無人機在遠距離的任務執行過程中能夠進行自身的保護，從而避免受到捕捉或攻擊。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種無人機視線死角轉向逃逸飛行方法，依次包括以下步驟：

確定危險目標：確定對無人機造成威脅的危險目標的方向和距離；

麻痹抬升飛行：無人機進行抬升飛行，飛行至所述危險目標的正上方；

轉向俯沖飛行：無人機在所述危險目標的正上方轉變飛行速度水平分量的飛行方向，然后向下俯沖飛行，以逃離所述危險目標的視野范圍；

水平隱匿飛行：無人機逃離所述危險目標的視野范圍后，進行水平飛行，飛行至所述危險目標的后方。

作為上述技術方案的進一步改進，所述麻痹抬升飛行步驟中的飛行路徑為以所述危險目標為圓心、以所述危險目標與無人機之間的距離為半徑的抬升弧形線或者所述抬升弧形線所對應的弦。

作為上述技術方案的進一步改進，所述轉向俯沖飛行步驟中，無人機在所述危險目標的正上方時，無人機的飛行方向是水平朝向所述危險目標后方的，飛行速度水平分量的飛行方向轉向角度為90°。

作為上述技術方案的進一步改進，所述轉向俯沖飛行步驟中無人機的飛行線速度大于所述麻痹抬升飛行步驟中無人機的飛行線速度。

上述方案，一方面可以通過所述麻痹抬升飛行階段的低速麻痹所述危險目標的判斷，使所述危險目標對無人機的飛行線速度產生誤判，因此所述危險目標在丟失目標后搜索范圍半徑小于無人機在所述轉向俯沖飛行階段的實際飛行距離；另一方面所述麻痹抬升飛行階段的低速有利于無人機在所述轉向俯沖飛行階段進行快速的轉向，減小了無人機轉向時的運動慣性。

作為上述技術方案的進一步改進，所述轉向俯沖飛行步驟中轉向后的飛行路徑為以所述危險目標為圓心、以所述危險目標與無人機之間的距離為半徑的俯沖弧形線或者所述俯沖弧形線所對應的弦；且所述俯沖弧形線的弧度大于25°。

作為上述技術方案的進一步改進，所述水平隱匿飛行步驟中的水平飛行路徑為以所述危險目標為圓心、以所述危險目標與無人機之間的距離為半徑的水平弧形線或者所述水平弧形線所對應的弦。