[發明專利]用于機械臂抓取的機器學習方法

在審

• 申請號: 201711324287.3
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108340367A
• 公開（公告）日: 2018-07-31
• 發明（設計）人: 梁兆禧
• 申請（專利權）人: 深圳市鴻益達供應鏈科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/04;B65G61/00
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健;陳國軍

1.用于機械臂抓取的機器學習方法，包括：

機械臂根據控制單元的控制指令進行抓取操作；

攝像頭獲取抓取過程的圖像，并將所述圖像發送到圖像處理單元；

圖像處理單元根據所述圖像對抓取結果進行判斷，并將判斷結果發送至機器學習單元；

機器學習單元將所述控制指令和所述判斷結果加入訓練數據集，并根據訓練結果調整控制參數；并將調整后的控制參數保存后由控制單元讀取。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述抓取結果，包括抓取成功和抓取失敗。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述抓取失敗，包括過抓取和欠抓取；

所述過抓取，為機械臂抓取后導致貨物包裝變形超過第一預設值；

所述欠抓取，為機械臂抓取后脫落或貨物包裝在被抓取后與機械臂有相對滑動。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述圖像處理單元，還用于根據所述圖像得到貨物的體積，并將所述貨物的體積發送至機器學習單元；

機器學習單元將所述貨物的體積、所述控制指令和所述判斷結果加入訓練數據集，并根據訓練結果調整控制參數；并將調整后的控制參數保存后由控制單元讀取。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述機械臂，包括支撐部和抓取部；

所述支撐部用于移動抓取部到指定的位置，

所述抓取部用于抓取貨物；

所述抓取部上設有力傳感器，用于檢測抓取力；

所述支撐部上設有運動傳感器，用于檢測支撐部的運動信息，所述運動傳感器包括加速度傳感器、應變片中的一種或多種；

通用處理單元，用于根據所述運動信息得到貨物的質量；

所述機器學習單元獲取所述抓取力和所述貨物的質量，并將所述抓取力、所述貨物的質量、所述控制指令和所述判斷結果加入訓練數據集，并根據訓練結果調整控制參數；并將調整后的控制參數保存后由控制單元讀取。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述支撐部的運動信息，還由以下方式得到，

攝像頭拍攝支撐部的圖片，并將所述支撐部的圖片發送到圖像處理單元；

圖像處理單元根據不同時間的支撐部的圖片，使用差分法得到支撐部的運動速度，并根據所述運動速度得到運動位移和運動加速度。

7.如權利要求5或6所述的方法，其特征在于，

所述通用處理單元，還用于根據所述運動信息得到貨物的剛度；

所述得到貨物剛度的方法為，將貨物簡化為2個質量塊之間用彈簧連接的系統，并通用處理單元根據2自由度振動方程對振動數據進行處理得到2個質量塊的質量和彈簧的剛度；

所述機器學習單元獲取所述抓取力和所述貨物的質量和剛度，并將所述抓取力、所述貨物的質量和剛度、所述控制指令和所述判斷結果加入訓練數據集，并根據訓練結果調整控制參數；并將調整后的控制參數保存后由控制單元讀取。