[發明專利]智能識別方法

在審

• 申請號: 201711324130.0
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108230391A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 梁兆禧
• 申請（專利權）人: 深圳市鴻益達供應鏈科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T17/00
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 朱健;陳國軍

1.一種智能識別方法，包括：

攝像頭獲取貨物的圖像，并將所述圖像傳送到圖像處理單元；

圖像處理單元根據所述圖像識別出被拆垛的頂層、推拉貨物路徑的障礙物和可抓取的貨物邊角，所述識別方法為通過神經網絡進行識別。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述神經網絡，其訓練數據集，包括真實物品訓練集；

所述真實物品訓練集為通過攝像頭獲取的，常用貨物包裝的圖像；

所述常用貨物包裝為預設的包裝；

所述常用貨物包裝的圖像包括放置在拆垛機上的圖像；

所述常用貨物包裝的圖像還包括不同光源環境下的圖像。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述神經網絡，其訓練數據集，還包括虛擬物品訓練集；

所述虛擬物品訓練集為通過計算機3D建模得到的虛擬貨物包裝的圖像；

所述虛擬貨物包裝的圖像包括放置在虛擬拆垛機上的圖像，所述虛擬拆垛機由計算機3D建模得到；

所述虛擬貨物包裝的圖像包括不同光源和不同反光設置下的圖像。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述神經網絡，其訓練數據集，還包括混合訓練集；

所述混合訓練集為通過計算機將攝像頭獲取的常用貨物包裝的圖像和所述虛擬拆垛機進行組合得到；

所述虛擬拆垛機的光源環境設置與所述攝像頭獲取的常用貨物包裝的光源環境設置相同。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

超聲波測距儀獲取貨物的位置信息，設為第一位置信息；

圖像處理單元根據攝像頭獲取的貨物的圖像計算貨物的位置信息，設為第二位置信息；

當所述第一位置信息和所述第二位置信息的差別超過預設的警戒值時，圖像處理單元將所識別到的圖像標識為可疑圖像。

6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述真實物品訓練集，其標記方法包括：

通過機械臂試抓的結果進行標記。