[發明專利]一種高速公路超車時自動工作的轉向燈裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201711323643.X
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108032798B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 劉叢浩;屈小貞;曹景勝;張忠洋
• 申請（專利權）人: 遼寧工業大學
• 主分類號: B60Q1/34
• 分類號: B60Q1/34;B60R11/04
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 周明飛

1.一種高速公路超車時自動工作的轉向燈控制方法，其特征在于，

步驟一，攝像頭和雷達測得與前車相對車速V，相對距離L，方向傳感器測得方向盤轉動角度α，在汽車行駛中，采用模糊控制的方法對車輪進行預轉向預測，將前車與本車的相對車速V，相對距離L以及轉向燈工作時間T轉換為模糊論域中的量化等級；

步驟二，控制臺根據接收到的信息判斷開啟相應轉向燈，具體依據如下：

當V≥20km/h，L≥40m，α≥10時，開啟右轉向燈；

當V≥20km/h，L≥40m，α≤-10時，開啟左轉向燈；

步驟三，將所述相對距離以及相對速度輸入模糊控制模型，所述相對距離分為7個等級，所述相對速度分為7個等級；

模糊控制模型輸出為轉向燈工作時間T，將所述轉向燈工作時間分為7個等級；

所述相對距離模糊論域為{0，5}，其量化因子為20；所述相對速度的模糊論域為{0，2}，其量化因子為20；所述轉向燈工作時間模糊論域為{0，10}，其量化因子為20；

輸入和輸出的模糊集為{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}；

還包括模糊PID控制器：

輸入前車相對本車的相對距離、相對速度、方向盤轉動角度的偏差、偏差變化率，輸出PID的比例系數、比例積分系數和微分系數，比例系數、比例積分系數和微分系數輸入PID控制器進行轉向燈工作時間誤差補償控制；

所述相對本車的相對距離、相對速度的偏差e的模糊論域為[-1,1]，量化因子為20；所述偏差變化率ec的模糊論域為[-3,3]，量化因子為1；

所述輸出PID的比例系數的模糊論域為[-1,1]，其量化因子為0.1；比例積分系數的模糊論域為[-1,1]，其量化因子為0.1；微分系數的模糊論域為[-1,1]，其量化因子為0.0001；

所述偏差e和偏差變化率ec分為7個等級；所述輸出PID的比例系數、比例積分系數和微分系數分為7個等級；

所述模糊PID控制器的輸入和輸出的模糊集為{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}；

當手動開啟轉向燈時，所述轉向燈工作時間為：

其中，T為轉向燈工作時間。

2.根據權利要求1所述的高速公路超車時自動工作的轉向燈控制方法，其特征在于，包括：

汽車，以及

安裝架，安裝在所述汽車的前后車身，其伸出長度及角度可調節

攝像頭，通過所述安裝架安裝在所述汽車車身；

雷達，安裝在所述汽車車身；

轉動傳感器，設置在方向盤上，檢測所述方向盤的轉動角度和方向；

控制器，網絡連接所述攝像頭、雷達、轉動傳感器，控制所述汽車的轉向燈的工作。

3.根據權利要求2所述的高速公路超車時自動工作的轉向燈控制方法，其特征在于，所述安裝架包括：

支撐座，固設在汽車的車身，所述支撐座中間設有圓孔；

凹槽，設置在所述圓孔的側壁；

伸縮桿，穿過所述圓孔；

長條凸起，沿所述伸縮桿軸向設置在其外壁上，所述長條凸起與所述凹槽配合滑動；

旋轉桿，可旋轉套設在所述伸縮桿另一端；

支撐桿，垂直固設于所述旋轉桿上，用于固定所述攝像頭，所述支撐桿的長度可以調節。

4.根據權利要求3所述的高速公路超車時自動工作的轉向燈控制方法，其特征在于，還包括：

滾動軸承，設置在所述伸縮桿上段外壁，所述旋轉桿可旋轉套設在所述滾動軸承內。

5.根據權利要求3所述的高速公路超車時自動工作的轉向燈控制方法，其特征在于，還包括

電機，輸出軸分別連接所述支撐桿和所述旋轉桿，控制其轉動。

6.根據權利要求5所述的高速公路超車時自動工作的轉向燈控制方法，其特征在于，還包括

所述控制器控制電機的工作，調節攝像頭的位置。