[發(fā)明專利]一種緊急姿態(tài)控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711317621.2
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN108247605B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張劍韜;沈林鵬;胡昆;吳少立;田貴彬
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市羅伯醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本發(fā)明公開了一種緊急姿態(tài)控制方法和系統(tǒng)，該方法包括：獲取下肢運(yùn)動參數(shù)，包括膝關(guān)節(jié)角度參數(shù)、膝關(guān)節(jié)角度變化參數(shù)、踝關(guān)節(jié)壓力參數(shù)和踝關(guān)節(jié)壓力變化參數(shù)；根據(jù)所述下肢運(yùn)動參數(shù)標(biāo)記所述下肢輔助裝置處于的運(yùn)動周期，所述運(yùn)動周期包括行走支撐期和行走擺動期；基于所述運(yùn)動周期、所述膝關(guān)節(jié)角度變化參數(shù)和/或所述踝關(guān)節(jié)壓力變化參數(shù)輸出對應(yīng)的控制指令以控制所述液壓動力裝置。該系統(tǒng)用于執(zhí)行方法。本發(fā)明根據(jù)下肢姿態(tài)載入對應(yīng)的運(yùn)動配置文件，能夠針對性的處理對應(yīng)的膝關(guān)節(jié)角度和/或踝關(guān)節(jié)壓力的變化，輸出對應(yīng)合適的指令以控制液壓動力裝置輔助人的行走。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及運(yùn)動輔助設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種緊急姿態(tài)控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

由于老齡和疾病原因?qū)е碌男袆硬槐銜O大的影響人們的正常生活，因此用于輔助人運(yùn)動的儀器也廣泛運(yùn)用在現(xiàn)實(shí)生活中，現(xiàn)在，這些儀器在正常工作的情況下都能很好的輔助人行走，但是在遇到例如滑倒、磕絆等緊急情況則不能很好的輔助人行走。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決緊急情況下的輔助人行走的問題，本發(fā)明通過提供一種緊急姿態(tài)控制方法和系統(tǒng)。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案一方面為一種緊急姿態(tài)控制方法，適用于采用液壓動力裝置的下肢輔助裝置，包括步驟：獲取下肢運(yùn)動參數(shù)，包括膝關(guān)節(jié)角度參數(shù)、膝關(guān)節(jié)角度變化參數(shù)、踝關(guān)節(jié)壓力參數(shù)和踝關(guān)節(jié)壓力變化參數(shù)；根據(jù)所述下肢運(yùn)動參數(shù)標(biāo)記所述下肢輔助裝置處于的運(yùn)動周期，所述運(yùn)動周期包括行走支撐期和行走擺動期；基于所述運(yùn)動周期、所述膝關(guān)節(jié)角度變化參數(shù)和/或所述踝關(guān)節(jié)壓力變化參數(shù)輸出對應(yīng)的控制指令以控制所述液壓動力裝置。

優(yōu)選地，當(dāng)運(yùn)動周期為行走支撐期，判斷所述踝關(guān)節(jié)壓力變化參數(shù)是否超過壓力閾值，是則增大所述液壓動力裝置的阻尼；當(dāng)運(yùn)動周期為行走擺動期，如果所述膝關(guān)節(jié)角度參數(shù)在預(yù)設(shè)時間內(nèi)保持不變則鎖死所述液壓動力裝置。

優(yōu)選地，根據(jù)所述下肢運(yùn)動參數(shù)標(biāo)記所述下肢輔助裝置處于的運(yùn)動周期的步驟包括：當(dāng)膝關(guān)節(jié)角度參數(shù)大于角度閾值且所述膝關(guān)節(jié)角度變化參數(shù)小于變化閾值時，標(biāo)記所述下肢輔助裝置處于行走支撐期，反之則為行走擺動期。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案一方面為一種緊急姿態(tài)控制系統(tǒng)，用于執(zhí)行上述方法，包括：采集模塊，用于獲取下肢運(yùn)動參數(shù)，包括膝關(guān)節(jié)角度參數(shù)、膝關(guān)節(jié)角度變化參數(shù)、踝關(guān)節(jié)壓力參數(shù)和踝關(guān)節(jié)壓力變化參數(shù)；處理模塊，用于根據(jù)所述下肢運(yùn)動參數(shù)標(biāo)記所述下肢輔助裝置處于的運(yùn)動周期，所述運(yùn)動周期包括行走支撐期和行走擺動期；控制模塊，用于基于所述運(yùn)動周期、所述膝關(guān)節(jié)角度變化參數(shù)和/或所述踝關(guān)節(jié)壓力變化參數(shù)輸出對應(yīng)的控制指令以控制所述液壓動力裝置。

優(yōu)選地，當(dāng)運(yùn)動周期為行走支撐期，判斷所述踝關(guān)節(jié)壓力變化參數(shù)是否超過壓力閾值，是則增大所述液壓動力裝置的阻尼；當(dāng)運(yùn)動周期為行走擺動期，如果所述膝關(guān)節(jié)角度參數(shù)在預(yù)設(shè)時間內(nèi)保持不變則鎖死所述液壓動力裝置。

優(yōu)選地，根據(jù)所述下肢運(yùn)動參數(shù)標(biāo)記所述下肢輔助裝置處于的運(yùn)動周期的步驟包括：當(dāng)膝關(guān)節(jié)角度參數(shù)大于角度閾值且所述膝關(guān)節(jié)角度變化參數(shù)小于變化閾值時，標(biāo)記所述下肢輔助裝置處于行走支撐期，反之則為行走擺動期。

本發(fā)明的有益效果為根據(jù)下肢運(yùn)動參數(shù)標(biāo)記下肢輔助裝置處于的運(yùn)動周期，根據(jù)不同的運(yùn)動周期和下肢運(yùn)動參數(shù)輸出對應(yīng)的控制指令以控制所述液壓動力裝置。

附圖說明

圖1所示為基于本發(fā)明實(shí)施例的一種緊急姿態(tài)控制方法的示意圖；

圖2所示為基于本發(fā)明實(shí)施例的磕絆狀態(tài)信號采集過程的示意圖；

圖3所示為基于本發(fā)明實(shí)施例的腳滑狀態(tài)信號采集過程的示意圖；

圖4所示為基于本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)進(jìn)入防磕絆保護(hù)模式的流程圖；

圖5所示為基于本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)進(jìn)入防腳滑倒保護(hù)模式的流程圖。