[發(fā)明專利]分體式微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711314232.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-12
• 公開（公告）號(hào): CN109091238A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建民;孔康;張淮鋒;楊英侃;王炳強(qiáng);孫之建;王樹新;于紀(jì)團(tuán);江萬(wàn)里
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37;A61B17/00
• 代理公司: 威海科星專利事務(wù)所 37202
• 代理人: 孫小棟

1.一種分體式微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)，其特征在于，包括主操作臺(tái)和從操作裝置，主操作臺(tái)用于采集醫(yī)生手部運(yùn)動(dòng)信息和控制從操作裝置動(dòng)作；所述主操作臺(tái)包括底座、主升降立柱、顯示器和升降基座，主升降立柱與底座連接，所述升降基座與主升降立柱連接，顯示器與主升降立柱連接；升降基座連接有兩個(gè)主手平移被動(dòng)臂，每個(gè)主手平移被動(dòng)臂連接有一個(gè)醫(yī)生操作臂；

所述從操作裝置包括基座，可在基座上升降的立柱，與立柱旋轉(zhuǎn)相連的橫梁，可在橫梁上水平移動(dòng)的伸縮桿，通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)地連接于所述伸縮桿末端的升降座；所述升降座上連接有兩個(gè)從端滑桿，每個(gè)從端滑桿連接有一個(gè)器械操作臂；

所述主手平移被動(dòng)臂包括主端滑桿端、被動(dòng)連桿I、被動(dòng)連桿II、第一固定帶輪、第二固定帶輪、第一旋轉(zhuǎn)帶輪、第二旋轉(zhuǎn)帶輪、第一同步齒形帶和第二同步齒形帶；所述被動(dòng)連桿I的一端通過(guò)軸承與主端滑桿端連接，另一端連接有空心軸；所述空心軸內(nèi)部通過(guò)軸承連接有連接軸，所述被動(dòng)連桿II的一端與連接軸固定連接；所述第一固定帶輪與主端滑桿端連接，第二固定帶輪與空心軸的頂部連接，第一旋轉(zhuǎn)帶輪與空心軸的底部連接，所述第二旋轉(zhuǎn)帶輪通過(guò)軸承與被動(dòng)連桿II的另一端連接，所述第一同步齒形帶連接于第一旋轉(zhuǎn)帶輪與第一固定帶輪之間，所述第二同步齒形帶連接于第二旋轉(zhuǎn)帶輪與第二固定帶輪之間；所述連接軸連接有第二抱閘，所述被動(dòng)連桿I連接有第一抱閘；所述主端滑桿端與升降基座固定連接；

所述醫(yī)生操作臂包括主端連桿、手腕滑座、主手手腕、主手第一電機(jī)、主手第二電機(jī)和主手第三電機(jī)，所述主端連桿與所述被動(dòng)連桿II旋轉(zhuǎn)連接，所述手腕滑座與主端連桿旋轉(zhuǎn)連接，主手手腕與手腕滑座滑動(dòng)連接；所述主手第一電機(jī)連接于被動(dòng)連桿II上，所述主手第一電機(jī)的輸出軸與主端連桿連接；所述手腕滑座上連接有線性模組，所述主手手腕與線性模組連接，所述主手第二電機(jī)連接于主端連桿上，所述主手第二電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕滑座連接，所述主手第三電機(jī)的輸出軸與線性模組連接；

所述器械操作臂包括從端基座、連桿座、從端連桿I、從端連桿II、器械升降座、器械座、從手第一電機(jī)、連桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)、器械升降電機(jī)、從手驅(qū)動(dòng)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、從手第一固定軸、從手第一同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、從手第二固定軸和從手第二同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述連桿座與從端基座旋轉(zhuǎn)連接，從端連桿I的一端與連桿座旋轉(zhuǎn)連接，從端連桿II的一端與從端連桿I的另一端旋轉(zhuǎn)連接，器械升降座與從端連桿II的另一端旋轉(zhuǎn)連接，器械座與器械升降座滑動(dòng)連接，所述從手第一電機(jī)連接于從端基座上，所述從手第一電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有旋轉(zhuǎn)連接軸，旋轉(zhuǎn)連接軸與連桿座的頂部連接；所述連桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接于連桿座的頂部，從手第一固定軸連接于連桿座的底部并穿過(guò)從端連桿I；從手驅(qū)動(dòng)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的上端與連桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，下端與從手第一固定軸連接；從端連桿I的底部與從手驅(qū)動(dòng)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的下端固定連接；從手第二固定軸連接于從端連桿I的頂部并穿過(guò)從端連桿II，從手第一同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的上端與從手第二固定軸連接，下端與從手第一固定軸連接；從手第二同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的上端與從手第二固定軸連接，下端通過(guò)中間轉(zhuǎn)接件與器械升降座連接；從端連桿II的頂部與從手第一同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的上端固定連接；所述器械升降座上連接有升降線性模組，所述器械座與升降線性模組連接，所述器械升降電機(jī)與升降線性模組連接；所述從端基座與從端滑桿固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的分體式微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述從手驅(qū)動(dòng)同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括從手驅(qū)動(dòng)帶輪、從手驅(qū)動(dòng)同步帶和從手第一旋轉(zhuǎn)帶輪，所述從手驅(qū)動(dòng)帶輪與連桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，所述從手第一旋轉(zhuǎn)帶輪通過(guò)軸承連接于從手第一固定軸上，所述從端連桿I的底部與從手第一旋轉(zhuǎn)帶輪固定連接；

所述從手第一同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括從手第二旋轉(zhuǎn)帶輪、從手第一固定帶輪和從手第一同步帶，所述從手第二旋轉(zhuǎn)帶輪通過(guò)軸承與從手第二固定軸連接，所述從手第一固定帶輪固定連接在所述從手第一固定軸上；

所述從手第二同步傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括從手第三旋轉(zhuǎn)帶輪、從手第二固定帶輪和從手第二同步帶，所述從手第二固定帶輪固定地連接在所述從手第二固定軸上，所述中間轉(zhuǎn)接件與從手第三旋轉(zhuǎn)帶輪固定連接；

所述連桿座結(jié)構(gòu)呈倒L型。