[發明專利]地鐵屏蔽門限界區智能防夾檢測報警裝置和方法

有效

• 申請號: 201711312713.1
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN108001460B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 徐薇
• 申請（專利權）人: 徐薇
• 主分類號: B61B1/02
• 分類號: B61B1/02;E05F15/40;E05F15/73;G08B21/02
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 吳陽

1.一種地鐵屏蔽門限界區智能防夾檢測報警裝置，其特征在于：其包括第一相機(1)、第二相機(2)和分析處理器(3)，第一相機(1)和第二相機(2)平行設置于屏蔽門上并分別與分析處理器(3)信號連接，其中，

第一相機(1)和第二相機(2)的重疊視場覆蓋限界區，分別對限界區進行采集圖像；

分析處理器(3)，在列車開門之前，根據第一相機(1)和第二相機(2)采集的圖像，計算出重疊視場內所有特征點的三維坐標，識別出限界區邊界范圍；在地鐵列車和屏蔽門開始關門時，根據第一相機(1)和第二相機(2)采集的圖像視差，計算出重疊視場內所有特征點的三維坐標；將在地鐵列車和屏蔽門開始關門時得到的所有特征點與列車開門之前得到的所有特征點進行比較，得到新的特征點；進一步計算新的特征點是否落在限界區邊界范圍內，如果落在限界區的邊界范圍內，計算特征點的坐標與限界區的邊界點坐標的實時差值，并比較該實時差值與預設告警閾值，如果實時差值大于預設告警閾值，則輸出告警信號；如果實時差值小于預設告警閾值，則輸出安全運行信號。

2.如權利要求1所述的地鐵屏蔽門限界區智能防夾檢測報警裝置，其特征在于：所述第一相機(1)和第二相機(2)采用定焦鏡頭的雙目相機，單相機視場角大于60°，雙相機的重疊視場角大于45°。

3.如權利要求1所述的地鐵屏蔽門限界區智能防夾檢測報警裝置，其特征在于：所述第一相機(1)和第二相機(2)設置在屏蔽門頂端的地鐵列車門中線位置，安裝方向與地鐵列車開門方向平行。

4.一種地鐵屏蔽門限界區智能防夾檢測報警方法，其特征在于：包括以下步驟，

S1，將第一相機(1)和第二相機(2)固定在屏蔽門頂端，并使二者重疊視場覆蓋限界區；

S2，在列車開門之前，根據第一相機(1)和第二相機(2)采集的圖像，計算出重疊視場內所有特征點的三維坐標，識別出限界區邊界范圍；

S3，在地鐵列車和屏蔽門開始關門時，根據第一相機(1)和第二相機(2)采集的圖像，計算出重疊視場內所有特征點的三維坐標；

S4，將在地鐵列車和屏蔽門開始關門時得到的所有特征點與列車開門之前得到的所有特征點進行比較，得到新的特征點；

S5，進一步計算新的特征點是否落在限界區邊界范圍內，如果落在限界區的邊界范圍內，計算特征點的坐標與限界區的邊界點坐標的實時差值，并比較該實時差值與預設告警閾值，如果實時差值大于預設告警閾值，則輸出告警信號；如果實時差值小于預設告警閾值，則輸出安全運行信號。

5.如權利要求4所述的鐵屏蔽門限界區智能防夾檢測報警方法，其特征在于：以第一相機(1)光學鏡頭主平面與第一相機(1)主光軸交點為坐標原點，第一相機(1)主光軸方向為Z軸方向，第一相機(1)和第二相機(2)的基線方向為X軸方向建立相機坐標系，對于第一相機(1)和第二相機(2)同一時刻看空間物體的同一特征點P(x_c,y_c,z_c),在相機坐標系下的三維坐標為

其中，x_c為特征點在相機坐標系下X軸方向坐標，y_c為特征點在相機坐標系下Y軸方向坐標，z_c為特征點在相機坐標系下Z軸方向坐標，B為兩個相機的基線距離，x_left為特征點在第一相機(1)中所成圖像的像素點X軸方向坐標，y為特征點在第一相機(1)和第二相機(2)中所成圖像的像素點Y軸方向坐標，第一相機(1)和第二相機(2)經過校正之后Y軸方向坐標相等，f為第一相機(1)和第二相機(2)的焦距，Disparity為特征點在第一相機(1)和第二相機(2)中所成圖像的像素點X軸方向坐標的視差；

視差Disparity＝x_left-x_right。

6.如權利要求4所述的鐵屏蔽門限界區智能防夾檢測報警方法，其特征在于：每次列車開門之前，均執行步驟S2，更新限界區邊界范圍，步驟S5中，計算步驟S4得到的新的特征點是否落在最近更新的步驟S2得到的限界區邊界范圍內。