[發明專利]智能移動設備及其路徑規劃方法、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201711311328.5
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108873880A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 王磊;謝濠鍵;何揚
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 劉明霞;劉愛平

1.一種智能移動設備的路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

確定移動路徑的初始位置；

以所述初始位置為原點構建坐標系，并建立所述坐標系對應的地圖；

基于所述坐標系，按照預設的移動方式進行移動，并在所述地圖中進行標記；

根據在所述地圖中標記的信息確定所述地圖中未標記的未知區域，控制所述智能移動設備移動至所述未知區域，按照所述預設的移動方式進行移動并更新所述地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設的移動方式為：

沿著第一方向移動以形成第一路徑；

遇到障礙物后向與所述第一方向垂直的第二方向偏移，然后再沿所述第一方向的反方向移動以形成第二路徑；

再次遇到障礙物后向所述第二方向偏移，然后再沿所述第一方向移動以形成第三路徑，以此類推，其中，每兩個相鄰的路徑的距離等于第一預設距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐標系，按照預設的移動方式進行移動，并在所述地圖中進行標記，包括：

將所述坐標系的X方向作為所述第一方向，將所述坐標系的Y方向或-Y方向作為所述第二方向，控制所述智能移動設備按照所述預設的移動方式進行移動；

在所述地圖中標記所述智能移動設備的已到達區域，并在所述地圖中標記所述移動過程中所遇到的障礙物的位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據在所述地圖中標記的信息確定所述地圖中未標記的未知區域，控制所述智能移動設備移動至所述未知區域，包括：

在確定所述智能移動設備到達所述地圖中已標記區域的結束位置時，比較所述結束位置與所述未知區域之間的位置關系；

根據所述位置關系確定從所述結束位置至所述已標記區域與所述未知區域之間的邊界處的邊界位置的路徑；

控制所述智能移動設備沿著所述路徑從所述結束位置移動至所述邊界位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定所述智能移動設備到達所述地圖中已標記區域的結束位置，包括：

在按照所述預設的移動方式移動的過程中，當檢測到所述智能移動設備的當前位置以及與所述當前位置相鄰的位置為所述地圖中已標記區域的位置時，確定所述當前位置為所述結束位置。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述智能移動設備到達所述邊界位置之后：

控制所述智能移動設備移動所述第一預設距離以進入所述未知區域；

根據所述地圖在所述邊界位置處以及所述邊界位置附近的標記信息，確定所述智能移動設備將移動的朝向；

根據所述將移動的朝向，按照所述預設的移動方式進行移動并更新所述地圖。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據在所述地圖中標記的信息確定所述地圖中未標記的未知區域，控制所述智能移動設備移動至所述未知區域，包括：

在按照所述預設的移動方式移動的過程中，如果所述智能移動設備的當前位置所在的路徑與所述地圖中已經標記的已有路徑之間存在未標記區域，則控制所述智能移動設備從所述當前位置朝向所述未標記區域進行移動。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在完成對所述地圖的標記之后，還包括：

根據所述地圖中所標記的障礙物，從當前位置出發逆時針沿著所述地圖中所標記的障礙物移動直至回到所述當前位置。

9.一種智能移動設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上且在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至8中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至8中任一項所述方法的步驟。