[發明專利]利用深度相機探測路面狀態的方法、裝置及系統在審
| 申請號： | 201711310464.2 | 申請日： | 2017-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN108445874A | 公開（公告）日： | 2018-08-24 |
| 發明（設計）人： | 尚凌輝;金杭;裴向南;王丹;陳鑫 | 申請（專利權）人： | 浙江捷尚人工智能研究發展有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G01C11/00 |
| 代理公司： | 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡擁軍 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭區五常*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 路面狀態 深度相機 位置數據 距離數據 深度圖像 裝置及系統 探測 凹凸路面 障礙物 視場 機器人 單點測量 激光測距 路面凹凸 平整路面 評估路面 掃描視場 數據包括 算法識別 避開 掃描 發現 | ||
1.一種利用深度相機探測路面狀態的方法，其特征在于，包括：
掃描步驟，通過安裝在機器人上的深度相機獲取視場范圍內所有物體的位置數據和距離數據；
生成步驟，根據視場范圍內所有物體的位置數據和距離數據生成深度圖像；
提取步驟，從深度圖像中提取路面狀態數據；所述路面狀態數據包括路面狀態及其位置數據。
2.根據權利要求1所述的利用深度相機探測路面狀態的方法，其特征在于，所述路面狀態包括平整、凸起、凹陷和有障礙物。
3.根據權利要求2所述的利用深度相機探測路面狀態的方法，其特征在于，還包括控制步驟：
當視場范圍內存在凸起、凹陷或有障礙物的路面狀態時，生成控制指令，并將控制指令發送到機器人，控制機器人避開凸起、凹陷或有障礙物的路面狀態。
4.一種利用深度相機探測路面狀態的裝置，其特征在于，包括：
掃描模塊，用于通過安裝在機器人上的深度相機獲取視場范圍內所有物體的位置數據和距離數據；
生成模塊，用于根據視場范圍內所有物體的位置數據和距離數據生成深度圖像；
提取模塊，用于從深度圖像中提取路面狀態數據；所述路面狀態數據包括路面狀態及其位置數據。
5.根據權利要求4所述的利用深度相機探測路面狀態的裝置，其特征在于，所述路面狀態包括平整、凸起、凹陷和有障礙物。
6.根據權利要求5所述的利用深度相機探測路面狀態的裝置，其特征在于，還包括控制模塊，用于：
當視場范圍內存在凸起、凹陷或有障礙物的路面狀態時，生成控制指令，并將控制指令發送到機器人，控制機器人避開凸起、凹陷或有障礙物的路面狀態。
7.一種利用深度相機探測路面狀態的系統，其特征在于，包括：
權利要求4-6任一項所述的利用深度相機探測路面狀態的裝置；
深度相機，安裝在機器人上，深度相機用于獲取視場范圍內所有物體的位置數據和距離數據；
機器人，用于根據控制指令避開凸起、凹陷或有障礙物的路面狀態。
8.根據權利要求7所述的利用深度相機探測路面狀態的系統，其特征在于，所述機器人還用于在行進遇到問題時向所述裝置發送報警信息。
9.根據權利要求8所述的利用深度相機探測路面狀態的系統，其特征在于，所述裝置生成控制指令并發送到機器人，機器人根據控制指令行進。
10.根據權利要求8所述的利用深度相機探測路面狀態的系統，其特征在于，所述機器人發送報警信息的方式為通過ZigBee發送或者通過WiFi發送。
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