[發明專利]一種機械手及機械手系統

在審

• 申請號: 201711309222.1
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108032324A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 周曉峰;王向紅
• 申請（專利權）人: 格力電器（武漢）有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明涉及機械手技術領域，特別涉及一種機械手及機械手系統。該機械手包括至少一個吸盤，還包括氣路轉換機構；所述氣路轉換機構包括內部設置有空腔的殼體、以及安裝于所述空腔的開關組件；所述殼體還設置有與所述空腔連通的第一通氣口、第二通氣口以及第三通氣口，所述第一通氣口與所述第三通氣口連通形成第一氣流通道，所述第二通氣口與所述第三通氣口連通形成第二氣流通道，且所述第三通氣口通過連接管與每個吸盤連通。該機械手能夠自動清理連接氣管和吸盤內的異物。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，特別涉及一種機械手及機械手系統。

背景技術

鈑金是一種針對金屬薄板(通常在6mm以下)的綜合冷加工工藝，包括剪、沖/切/復合、折、焊接、鉚接、拼接、成型(如汽車車身)等。通過鈑金工藝加工出的產品叫做鈑金件。鈑金件因具有重量輕、強度高、導電(能夠用于電磁屏蔽)、成本低、生產速度快、生產效率高、大規模量產性能好等特點，在電子電器、通信、汽車工業、醫療器械等領域得到了廣泛應用。

隨著鈑金件生產的自動化程度越來越高，通過機械手的吸盤吸取鈑金件成為廣泛采用的取放料方式。由于在生產過程中，鈑金件的表面均涂有用于防止表面生銹的防銹油，并且鈑金件的表面還會粘附碎屑等異物，以使機械手的連接氣管在吸氣時，防銹油及異物會被吸入到連接氣管中。當連接氣管中的油污及異物堆積較多時，則會導致吸盤吸料吸不住或不穩定的情形，進而引發自動生產線吸料異常或故障停機。因此，急需提供一種能夠自動清理連接氣管內異物的機械手。

發明內容

本發明提供了一種機械手及機械手系統，該機械手能夠自動清理連接氣管和吸盤內的異物。

為達到上述目的，本發明提供以下技術方案：

一種機械手，該機械手包括至少一個吸盤，還包括氣路轉換機構；所述氣路轉換機構包括內部設置有空腔的殼體、以及安裝于所述殼體的開關組件；所述殼體還設置有與所述空腔連通的第一通氣口、第二通氣口以及第三通氣口，所述第一通氣口與所述第三通氣口連通形成第一氣流通道，所述第二通氣口與所述第三通氣口連通形成第二氣流通道，且所述第三通氣口通過連接氣管與每個吸盤連通；

所述開關組件能夠在開啟狀態和關閉狀態之間進行切換，其中：

當所述開關組件位于開啟狀態時，所述第一氣流通道開啟，且所述第二氣流通道關閉；當所述開關組件位于關閉狀態時，所述第一氣流通道關閉，且所述第二氣流通道開啟；或者，

當所述開關組件位于開啟狀態時，所述第一氣流通道關閉，且所述第二氣流通道開啟；當所述開關組件位于關閉狀態時，所述第一氣流通道開啟，且所述第二氣流通道關閉。

優選地，所述氣路轉換機構為二位三通閥。

優選地，所述氣路轉換機構為電磁閥。

優選地，所述氣路轉換機構為常開型電磁閥或常閉型電磁閥。

優選地，還包括用于檢測所述吸盤工作異常以產生控制信號的吸盤異常檢測機構，所述吸盤異常檢測機構與所述開關組件的控制端信號連接，所述控制信號用于使所述開關組件由當前的開啟狀態切換為關閉狀態，或者由當前的關閉狀態切換為開啟狀態。

另外，本發明還提供了一種機械手系統，該系統包括上述技術方案提供的任意一種機械手、與所述機械手的所述第一通氣口連通的真空發生裝置、以及與所述機械手的第二通氣口連通的氣源。

優選地，所述真空發生裝置為真空發生器。

優選地，所述氣源用于向所述吸盤提供壓縮氣體。

優選地，所述氣源為壓縮氣泵或壓縮氣罐。

優選地，還包括與所述真空發生裝置、所述壓縮氣源以及所述氣路轉換機構信號連接的控制器，所述控制器用于控制所述真空發生裝置、所述氣源以及所述氣路轉換機構動作。