[發明專利]一種充電控制方法、裝置和家用機器人

有效

• 申請號: 201711308855.0
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN107943048A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 劉英杰
• 申請（專利權）人: 上海思依暄機器人科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理事務所(普通合伙)11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種充電控制方法，應用于家用機器人，所述家用機器人設置有信號探測裝置和用于與充電底座的充電接頭相接觸的充電接口，其特征在于，所述充電控制方法包括步驟：

當剩余電量低于預設電量閾值時，控制所述家用機器人移動至預設區域；

利用信號探測裝置檢測所述充電底座發射的光定位信號

根據所述光定位信號控制所述家用機器人移動并靠近所述充電底座，并使所述充電接口與所述充電接頭相接觸。

2.如權利要求1所述的充電控制方法，其特征在于，所述光定位信號包括依次成扇面分布的左定位信號、中定位信號和右定位信號，所述中定位信號居中，所述根據所述光定位信號控制所述家用機器人移動并靠近所述充電底座，包括：

當所述家用機器人處于所述預設區域時，原地旋轉；

當檢測到所述左定位信號時，控制所述家用機器人向右運動，直至檢測到所述中間定位信號時停止向右運動；

當檢測到所述右定位信號時，控制所述家用機器人向左運動，直至檢測到所述中間定位信號時停止向左運動；

當檢測到中間定位信號時，控制所述家用機器人朝向所述中間定位信號運動。

3.如權利要求2所述的充電控制方法，其特征在于，所述控制所述家用機器人朝向所述中間定位信號運動，包括：

在朝向所述中間定位信號運動過程中，如果檢測到所述左定位信號，則在朝向所述中定位信號運動過程中向右運動，向右運動；如果檢測到所述右定位信號，則在朝向所述中定位信號運動過程中向左運動。

4.如權利要求1所述的充電控制方法，其特征在于，還包括步驟：

如果在靠近所述充電底座的過程中遇到障礙物，則向預設方向移動預設距離，然后再次執行所述根據所述光定位信號控制所述家用機器人移動并靠近所述充電底座，并使所述充電接口與所述充電接頭相接觸步驟。

5.如權利要求4所述的充電控制方法，其特征在于，所述預設方向為與朝向所述充電底座的垂直方向。

6.一種充電控制裝置，應用于家用機器人，所述家用機器人設置有信號探測裝置和用于與充電底座的充電接頭相接觸的充電接口，其特征在于，所述充電控制裝置包括：

移動控制模塊，用于當剩余電量低于預設電量閾值時，控制所述家用機器人移動至預設區域；

定位信號檢測模塊，用于利用信號探測裝置檢測所述充電底座發射的光定位信號

進近控制模塊，用于根據所述光定位信號控制所述家用機器人移動并靠近所述充電底座，并使所述充電接口與所述充電接頭相接觸。

7.如權利要求6所述的充電控制裝置，其特征在于，所述光定位信號包括依次成扇面分布的左定位信號、中定位信號和右定位信號，所述中定位信號居中，所述進近控制模塊包括：

旋轉控制單元，用于當所述家用機器人處于所述預設區域時，原地旋轉；

右偏控制單元，用于當檢測到所述左定位信號時，控制所述家用機器人向右運動，直至檢測到所述中間定位信號時停止向右運動；

左偏控制單元，用于當檢測到所述右定位信號時，控制所述家用機器人向左運動，直至檢測到所述中間定位信號時停止向左運動；

直進控制單元，用于當檢測到中間定位信號時，控制所述家用機器人朝向所述中間定位信號運動。

8.如權利要求7所述的充電控制裝置，其特征在于，所述直進控制單元還用于在朝向所述中間定位信號運動過程中，如果檢測到所述左定位信號，則在朝向所述中定位信號運動過程中向右運動，向右運動；如果檢測到所述右定位信號，則在朝向所述中定位信號運動過程中向左運動。

9.如權利要求6所述的充電控制裝置，其特征在于，還包括：

避障控制模塊，用于如果在靠近所述充電底座的過程中遇到障礙物，則向預設方向移動預設距離，然后再次執行所述根據所述光定位信號控制所述家用機器人移動并靠近所述充電底座，并使所述充電接口與所述充電接頭相接觸步驟。

10.一種家用機器人、其特征在于，設置有如權利要求5～9任一項所述的充電控制裝置。