[發明專利]一種用于直立行走的輔助平衡裝置

在審

• 申請號: 201711308829.8
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN108082316A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 陳寧;陳白珊;張志茹
• 申請（專利權）人: 唐山行者機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 石家莊眾志華清知識產權事務所(特殊普通合伙) 13123
• 代理人: 吳風江

本發明涉及一種用于直立行走的輔助平衡裝置，所述輔助平衡裝置包括行走足和鐵磁性行走面；所述行走足頂部設置有與機器固定連接的連接裝置，所述行走足內設置有電磁鐵，所述電磁鐵電連接磁鐵控制器，所述磁鐵控制器控制所述電磁鐵得電或失電，相應地，所述行走足底部與所述鐵磁性行走面吸合形成臨時整體或脫離，所述鐵磁性行走面的位置和傾斜角度任意設置。本發明不但能夠保證機器穩定自由行走，而且結構簡單，無需計算。

技術領域

本發明涉及平衡技術領域，特別涉及一種用于直立行走的輔助平衡裝置。

背景技術

直立自動行走機器運動時的難點在于重心平衡。為了達到平衡，現有技術中采用的技術手段包括以下幾種：1）機器各個軸關節之間通過數學模型計算，控制各軸運動協調配合達到平衡。此種方式雖然能夠在一定程度上達到平衡，但前提是直立行走時機器重心必須在平衡所需范圍之內，一旦軸動作超出范圍，就會導致機器失去平衡而摔倒。因此，為了保證機器各運動部件之間協調配合，或采用非常復雜的軟硬件設計；或采用增大機器行走足與接觸面的面積，此種解決方式，也同時增大了機器的整體體積，進而縮小了機器的適用范圍。2）為機器設置多個行走足，此時，雖然只要保證機器重心在多個行走足范圍內即可達到平衡，簡化了計算工作量，但機械結構難度增加，且使用受限。3）為機器設置軌道，此種方式，平衡易控制，但機器行走活動范圍受限，且機械結構復雜。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種用于直立行走的輔助平衡裝置，不但能夠保證機器穩定自由行走，而且結構簡單，無需計算。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：一種用于直立行走的輔助平衡裝置，所述輔助平衡裝置包括行走足和鐵磁性行走面；所述行走足頂部設置有與機器固定連接的連接裝置，所述行走足內設置有電磁鐵，所述電磁鐵電連接磁鐵控制器，所述磁鐵控制器控制所述電磁鐵得電或失電，相應地，所述行走足底部與所述鐵磁性行走面吸合形成臨時整體或脫離，所述鐵磁性行走面的位置和傾斜角度任意設置。

所述行走足內以分組的形式設置多個所述電磁鐵，且所述磁鐵控制器分組控制所述電磁鐵。

所述行走足底部設置用于安裝所述電磁鐵的盲孔，所述電磁鐵包括線圈骨架和線圈，所述線圈骨架采用條形結構，所述線圈骨架底部為吸引端，所述吸引端外漏在所述行走足底部，所述線圈骨架上套設所述線圈，所述線圈骨架的頂部和所述盲孔頂部之間設置有彈性裝置。

所述彈性裝置包括彈簧和彈簧活塞。

所述行走足內部設置有第一弧形彈簧板和第二弧形彈簧板，所述第一弧形彈簧板的開口朝上，所述第二弧形彈簧板的開口朝下，且與所述第一弧形彈簧板相切設置。

所述行走足包括腳跟和腳掌，且所述腳跟和腳掌通過鉸鏈固定連接。

所述行走足由柔性材料或半柔性材料加工制成。

所述鐵磁性行走面采用鋼板加工制成。

所述行走足采用人類足部的形狀。

所述行走足內部設置有穿線孔道。