[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于集裝箱疊放對(duì)齊微小偏差的調(diào)整方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711307499.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108046127A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 江勇濤;趙偉;張洪波;張新杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 機(jī)科（山東）重工科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C13/16
• 分類(lèi)號(hào): B66C13/16;B66C13/08
• 代理公司: 上海唯智贏專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 31293
• 代理人: 姜曉艷;劉朵朵

本發(fā)明屬于港口機(jī)械的技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種用于集裝箱疊放對(duì)齊微小偏差的調(diào)整方法，包括：步驟一、在吊具的四個(gè)頂角的周?chē)鶆驅(qū)ΨQ(chēng)設(shè)置有多個(gè)激光測(cè)距傳感器，多個(gè)所述激光測(cè)距傳感器分為四組，分別用于檢測(cè)待疊放集裝箱的前后左右四面與已疊放集裝箱對(duì)應(yīng)的四面的相對(duì)位置關(guān)系；步驟二、根據(jù)所述的相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)所述的待疊放集裝箱進(jìn)行位置調(diào)整，以使所述的待疊放集裝箱和已疊放集裝箱的對(duì)應(yīng)的前后左右四面對(duì)齊；步驟三、控制吊具將待疊放集裝箱慢慢下降，放置在已疊放集裝箱上面。本發(fā)明無(wú)需視覺(jué)系統(tǒng)、圖像處理技術(shù)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)算方便，大大降低了自動(dòng)化作業(yè)的成本，便于應(yīng)用，有良好的市場(chǎng)推廣價(jià)值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于港口機(jī)械的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于集裝箱疊放對(duì)齊微小偏差的調(diào)整方法。

背景技術(shù)

在集裝箱碼頭堆場(chǎng)或貨場(chǎng)，集裝箱常被疊放在一起存放，有時(shí)疊放層數(shù)可達(dá)九層。集裝箱裝卸設(shè)備在疊放集裝箱時(shí)，需要將上層集裝箱與下層集裝箱對(duì)齊，否則可能導(dǎo)致集裝箱堆倒塌。一般情況下，裝卸設(shè)備駕駛員通過(guò)目測(cè)上下層集裝箱的對(duì)齊情況，憑感覺(jué)進(jìn)行調(diào)整，當(dāng)疊放高度較高時(shí)，裝卸設(shè)備駕駛員距離集裝箱較遠(yuǎn)或視角不佳，操作難度就會(huì)加大，對(duì)駕駛員的技能要求較高，大大影響集裝箱裝卸作業(yè)效率。而采用激光雷達(dá)、攝像機(jī)等視覺(jué)識(shí)別技術(shù)，自動(dòng)測(cè)量集裝箱疊放時(shí)上下層集裝箱的相對(duì)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)集裝箱疊放中方向、前后左右對(duì)齊，雖然提高堆垛對(duì)齊質(zhì)量和效率，但該方法需要識(shí)別集裝箱上的特征點(diǎn)和邊緣，這在環(huán)境光線條件不佳及有大量集裝箱疊放的場(chǎng)地存在很大困難，并且成本高，運(yùn)算復(fù)雜，不利于大范圍推廣應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種用于集裝箱疊放對(duì)齊微小偏差的調(diào)整方法，解決了現(xiàn)有人工目視識(shí)別調(diào)整難度大、效率低及現(xiàn)有借助視覺(jué)識(shí)別技術(shù)自動(dòng)識(shí)別調(diào)整成本高、運(yùn)算復(fù)雜等的問(wèn)題。

本發(fā)明可通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種用于集裝箱疊放對(duì)齊微小偏差的調(diào)整方法，包括：

步驟一、在吊具的四個(gè)頂角的周?chē)鶆驅(qū)ΨQ(chēng)設(shè)置有多個(gè)激光測(cè)距傳感器，多個(gè)所述激光測(cè)距傳感器分為四組，分別用于檢測(cè)待疊放集裝箱的前后左右四面與已疊放集裝箱對(duì)應(yīng)的四面的相對(duì)位置關(guān)系；

步驟二、根據(jù)所述的相對(duì)位置關(guān)系，對(duì)所述的待疊放集裝箱進(jìn)行位置調(diào)整，以使所述的待疊放集裝箱和已疊放集裝箱的對(duì)應(yīng)的前后左右四面對(duì)齊；

步驟三、控制吊具將待疊放集裝箱慢慢下降，放置在已疊放集裝箱上面。

進(jìn)一步，每組所述激光測(cè)距傳感器均設(shè)置有偶數(shù)個(gè)，平均分成兩個(gè)部分，對(duì)稱(chēng)分布在相鄰兩個(gè)頂角所在的同一面上，通過(guò)四組激光測(cè)距傳感器分別檢測(cè)所述待疊放集裝箱頂面的前后左右四邊到已疊放集裝箱的頂面的距離，確定所述待疊放集裝箱的前后左右四面與已疊放集裝箱對(duì)應(yīng)的四面的相對(duì)位置關(guān)系。

進(jìn)一步，所述相對(duì)位置關(guān)系包括前后不對(duì)齊、左右不對(duì)齊和任一面有旋轉(zhuǎn)，所述前后不對(duì)齊設(shè)置為僅有負(fù)責(zé)前面或后面檢測(cè)的激光測(cè)距傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)均為示值，負(fù)責(zé)其余三面檢測(cè)的激光測(cè)距傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)均為無(wú)窮大；所述左右不對(duì)齊設(shè)置為僅有負(fù)責(zé)左面或右面檢測(cè)的激光測(cè)距傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)均為示值，負(fù)責(zé)其余三面檢測(cè)的激光測(cè)距傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)均為無(wú)窮大；所述任一面有旋轉(zhuǎn)設(shè)置為負(fù)責(zé)所述任一面檢測(cè)的激光測(cè)距傳感器的一個(gè)部分的檢測(cè)數(shù)據(jù)均為無(wú)窮大，另一個(gè)部分的檢測(cè)數(shù)據(jù)均為示值。

進(jìn)一步，所述位置調(diào)整方法包括：

步驟Ⅰ、若前后不對(duì)齊，則吊具帶動(dòng)待疊放集裝箱向檢測(cè)數(shù)據(jù)為示值的激光測(cè)距傳感器所在的面移動(dòng)，直至負(fù)責(zé)前面或后面檢測(cè)的激光測(cè)距傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)均為無(wú)窮大；

步驟Ⅱ、若左右不對(duì)齊，則吊具帶動(dòng)待疊放集裝箱向檢測(cè)數(shù)據(jù)為示值的激光測(cè)距傳感器所在的面移動(dòng)，直至負(fù)責(zé)左面或右面檢測(cè)的激光測(cè)距傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)均為無(wú)窮大；