[發(fā)明專利]一種雙臂機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711305233.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN109866205A
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海庫比克機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/04;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙臂機(jī)器人，包括臺(tái)車(1)，其特征在于：所述臺(tái)車(1)頂端設(shè)置有軸承(2)，所述軸承(2)底端與臺(tái)車(1)頂端固定連接，所述軸承(2)頂端設(shè)置有第一轉(zhuǎn)軸(3)，所述軸承(2)頂端穿插于第一轉(zhuǎn)軸(3)，且延伸至第一轉(zhuǎn)軸(3)內(nèi)，所述軸承(2)與第一轉(zhuǎn)軸(3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一轉(zhuǎn)軸(3)底端設(shè)置有第二轉(zhuǎn)軸(4)，所述第二轉(zhuǎn)軸(4)一端套設(shè)于軸承(2)外表面，所述第二轉(zhuǎn)軸(4)與軸承(2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一轉(zhuǎn)軸(3)和第二轉(zhuǎn)軸(4)一端均設(shè)置有機(jī)械臂(5)，所述機(jī)械臂(5)與第一轉(zhuǎn)軸(3)和第二轉(zhuǎn)軸(4)一端均設(shè)置為活動(dòng)連接，所述機(jī)械臂(5)底端設(shè)置有擴(kuò)充抓手連接孔(6)，所述臺(tái)車(1)內(nèi)部設(shè)置有控制柜，所述控制柜內(nèi)設(shè)置有CPU(7)，所述CPU(7)內(nèi)設(shè)置沖突檢測(cè)功能模塊(8)和藍(lán)牙輸出模塊(9)，所述沖突檢測(cè)功能模塊(8)輸出端設(shè)置有控制模塊(10)，所述藍(lán)牙輸出模塊(9)連接端設(shè)置有藍(lán)牙接收模塊(11)，所述藍(lán)牙接收模塊(11)連接端設(shè)置有終端(12)，所述CPU(7)輸入端設(shè)置有攝像模塊(13)和記錄模塊(14)，所述CPU(7)連接端設(shè)置有控制操作面板(15)，所述控制操作面板(15)輸出端設(shè)置有視覺系統(tǒng)模塊(16)和抓手選件模塊(17)，其中：

所述沖突檢測(cè)功能模塊(8)用于檢測(cè)機(jī)器人與作業(yè)人員發(fā)生碰撞的可能性；

所述控制模塊(10)用于控制機(jī)器人在發(fā)生故障或者危險(xiǎn)的時(shí)候，控制機(jī)器人的運(yùn)行；

所述攝像模塊(13)用于監(jiān)控機(jī)器人四周的工作環(huán)境；

所述記錄模塊(14)用于記錄操作人員示教機(jī)器人的過程數(shù)據(jù)；

所述視覺系統(tǒng)模塊(16)用于機(jī)器人判斷所抓取物件的形狀和大小；

所述抓手選件模塊(17)用于控制第一轉(zhuǎn)軸(3)和第二轉(zhuǎn)動(dòng)一端的機(jī)械臂(5)抓取不同形狀和大小的物件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述臺(tái)車(1)底端設(shè)置有滾輪(18)，所述臺(tái)車(1)內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)與滾輪(18)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述滾輪(18)可以提供在工作時(shí)候根據(jù)操作所需要的位置移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述擴(kuò)充抓手連接孔(6)輸出端設(shè)置有擴(kuò)充抓手，所述擴(kuò)充抓手連接孔(6)與擴(kuò)充抓手螺紋連接，所述擴(kuò)充抓手可以設(shè)置為不同形狀和規(guī)格，所述擴(kuò)充抓手輸出端與CPU(7)輸入端連接，所述擴(kuò)充抓手表面設(shè)置有視覺照相機(jī)，所述視覺照相機(jī)輸出端與視覺系統(tǒng)模塊(16)電性連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)軸(3)和第二轉(zhuǎn)軸(4)均可以圍繞軸承(2)360°旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述終端(12)可以設(shè)置為作業(yè)者的手機(jī)或者電腦。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述攝像模塊(13)是有多個(gè)攝像頭構(gòu)成，所述多個(gè)攝像頭設(shè)置于機(jī)器人外壁四周。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述控制操作面板(15)可以通過藍(lán)牙輸出模塊(9)與多臺(tái)機(jī)器人上的控制操作面板(15)進(jìn)行連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求2或5所述的一種雙臂機(jī)器人，其特征在于：所述CPU(7)、控制操作面板(15)、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和攝像頭均通過控制柜與外接電源電性連接。