[發明專利]輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試方法和系統

有效

• 申請號: 201711304051.3
• 申請日: 2017-12-11
• 公開（公告）號: CN109901546B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 王滋潤;楊學青;蘇常軍;吳光耀
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

1.一種輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)根據設置的測試場景采集相應場景信息，并將相應場景信息發送給待測智能車控制器，所述測試場景包括車輛周圍環境要素和交通要素；

2)待測智能車控制器根據所述場景信息進行信息融合和決策，將橫向動力學的指令發送至硬件在環仿真平臺中的駕駛員模型，將縱向動力學的指令發送至整車控制器，整車控制器將縱向動力學的指令發送給硬件在環仿真平臺中的整車動力學模型；

3)駕駛員模型對所述橫向動力學的指令進行響應，整車動力學模型對所述縱向動力學的指令進行響應，響應生成當前車輛姿態信息，將當前車輛姿態信息與標準車輛姿態信息進行對比，判斷所述硬件在環仿真測試是否通過。

2.根據權利要求1所述的輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試方法，其特征在于，所述環境要素包括天氣情況、光照情況以及交通標識。

3.根據權利要求1所述的輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試方法，其特征在于，所述交通要素包括車輛周圍移動物體的運動姿態和運動軌跡。

4.根據權利要求1所述的輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試方法，其特征在于，所述橫向動力學的指令包括轉向指令，所述縱向動力學的指令包括車速的變速指令、緊急制動指令。

5.一種輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試系統，其特征在于，包括場景仿真模塊、傳感器仿真模塊、硬件在環仿真平臺和上位機，其中，硬件在環仿真平臺用于分別連接待測智能車控制器、整車控制器和上位機；

場景仿真模塊用于設置測試場景，測試場景包括車輛周圍環境要素和交通要素；傳感器仿真模塊用于根據設置的測試場景采集相應場景信息，并將相應場景信息發送給待測智能車控制器；待測智能車控制器用于根據所述場景信息進行信息融合和決策，將橫向動力學的指令發送至硬件在環仿真平臺中的駕駛員模型，將縱向動力學的指令發送至整車控制器，整車控制器將縱向動力學的指令發送給硬件在環仿真平臺中的整車動力學模型；駕駛員模型對所述橫向動力學的指令進行響應，整車動力學模型對所述縱向動力學的指令進行響應，響應生成當前車輛姿態信息，所述上位機用于將當前車輛姿態信息與標準車輛姿態信息進行對比，判斷所述硬件在環仿真測試是否通過。

6.根據權利要求5所述的輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述環境要素包括天氣情況、光照情況以及交通標識。

7.根據權利要求5所述的輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述交通要素包括車輛周圍移動物體的運動姿態和運動軌跡。

8.根據權利要求5所述的輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述橫向動力學的指令包括轉向指令，所述縱向動力學的指令包括車速的變速指令、緊急制動指令。

9.根據權利要求5所述的輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試系統，其特征在于，所述上位機還用于對仿真測試過程中的數據進行監控。

10.根據權利要求5所述的輔助駕駛車輛硬件在環仿真測試系統，其特征在于，傳感器仿真模塊包括毫米波雷達仿真模塊、超聲波雷達仿真模塊、攝像頭仿真模塊。