[發明專利]障礙物信息的獲取方法及激光雷達系統

在審

• 申請號: 201711303132.1
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN107817483A
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發明（設計）人: 吳世祥;王瑞;張子夏;向少卿;李一帆
• 申請（專利權）人: 上海禾賽光電科技有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/93
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 吳敏

1.一種激光雷達系統，其特征在于，包括：發射模塊和探測模塊，其中：

所述發射模塊，適于產生并發射激光脈沖；

所述探測模塊，適于接收并處理所述發射模塊發射的激光脈沖的反射信號和可見光束的反射信號，以同時獲取障礙物同一點的距離信息和色彩信息，包括：過濾子模塊和探測子模塊，其中：

所述過濾子模塊，適于過濾掉所述發射模塊發射的激光脈沖和可見光之外的其他光束的反射信號，僅保留所述發射模塊發射的激光脈沖的反射信號和可見光的反射信號；

所述探測子模塊，適于接收并處理所述過濾子模塊過濾后的反射信號，以同時獲取障礙物同一點的距離信息和色彩信息。

2.根據權利要求1所述的激光雷達系統，其特征在于，所述過濾子模塊為濾光片或者濾波器。

3.根據權利要求1所述的激光雷達系統，其特征在于，所述探測模塊還包括：

分光子模塊，所述過濾子模塊包括：第一過濾單元和第二過濾單元，所述探測子模塊包括：第一探測單元和第二探測單元，其中：

所述分光子模塊，適于通過半反射半透射信號，將一路信號拆分為兩路信號，以供所述第一過濾單元和第二過濾單元接收；

所述第一過濾單元，適于接收所述分光子模塊透射或者反射的信號，過濾掉所述發射模塊發射的激光脈沖之外的其他光束的反射信號，僅保留所述發射模塊發射的激光脈沖的反射信號；

所述第二過濾單元，適于接收所述分光子模塊反射或者透射的信號，過濾掉可見光之外的其他光束的反射信號，僅保留可見光的反射信號；

所述第一探測單元，適于接收并處理所述第一過濾單元過濾后的反射信號，以獲取障礙物的距離信息；

所述第二探測單元，適于接收并處理所述第二過濾單元過濾后的反射信號，以獲取障礙物的色彩信息。

4.根據權利要求3所述的激光雷達系統，其特征在于，所述第一過濾單元或者所述第二過濾單元為：濾光片或者濾波器。

5.根據權利要求3所述的激光雷達系統，其特征在于，所述分光子模塊為以下任意一種：開孔反射鏡、半透半反鏡、偏振分光鏡和采用鍍膜方式的分光鏡。

6.根據權利要求1所述的激光雷達系統，其特征在于，所述發射模塊為半導體激光器。

7.根據權利要求6所述的激光雷達系統，其特征在于，所述激光脈沖為近紅外光。

8.根據權利要求1至7任一項所述的激光雷達系統，其特征在于，還包括：

控制模塊、準直模塊、會聚模塊、分光模塊和掃描模塊，其中：

所述控制模塊，與所述發射模塊、所述探測模塊和所述掃描模塊耦接，適于控制所述發射模塊產生并發射激光脈沖、所述掃描模塊擺動和所述探測模塊接收處理激光脈沖的反射信號；

所述準直模塊與所述發射模塊、所述分光模塊、所述掃描模塊位于同一軸線，適于將所述發射模塊發射的激光脈沖調整為平行的激光脈沖；

所述分光模塊，適于半透射所述準直模塊調整后的平行的激光脈沖、半反射所述掃描模塊反射的激光脈沖的反射信號；

所述掃描模塊，適于在所述控制模塊的控制下，通過擺動，將所述分光模塊透射的平行的激光脈沖反射至二維空間，并將二維空間的障礙物反射的激光脈沖的反射信號反射至所述分光模塊；

所述會聚模塊，適于會聚所述分光模塊反射的激光脈沖的反射信號，以供所述探測模塊接收。

9.根據權利要求8所述的激光雷達系統，其特征在于，所述掃描模塊為二維振鏡。

10.一種障礙物信息的獲取方法，其特征在于，采用如權利要求1至9任一項所述的激光雷達系統，同時測量獲取障礙物同一點的距離信息和色彩信息。