[發明專利]一種位置姿態確定方法、裝置及電子設備在審
| 申請號： | 201711299245.9 | 申請日： | 2017-12-08 |
| 公開（公告）號： | CN108154533A | 公開（公告）日： | 2018-06-12 |
| 發明（設計）人： | 王西穎;林鴻運 | 申請（專利權）人： | 北京奇藝世紀科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 馬敬;項京 |
| 地址： | 100080 北京市海淀區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 裝置及電子設備 圖像采集設備 位置姿態確定 第一位置 光源點 標志裝置 光源圖像 地理位置信息 圖像位置信息 透視投影 外部環境 位置姿態 虛擬現實 姿態確定 姿態信息 算法 成像 標示 采集 跟蹤 | ||
1.一種位置姿態確定方法，其特征在于，包括：
通過位于虛擬現實VR設備上的圖像采集設備，采集標志裝置的光源圖像；所述標志裝置位于所述VR設備外、且設有多個光源點，并用于標示所述VR設備外的外部環境；
根據所述多個光源點的地理位置信息和所述多個光源點成像在所述光源圖像的圖像位置信息，通過透視投影PNP算法，確定所述圖像采集設備的第一位置姿態，并將所述圖像采集設備的第一位置姿態確定為所述VR設備的第一位置姿態信息。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
通過位于所述VR設備上的慣性測量單元IMU傳感器，確定所述VR設備的姿態角度信息；
通過融合算法，將所述姿態角度信息和所述第一位置姿態信息進行信息融合，確定所述VR設備的第二位置姿態信息，所述融合算法包括基于濾波的算法、基于優化的算法、基于松耦合的算法、或基于緊耦合的算法。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標志裝置的個數至少為兩個；
所述通過位于虛擬現實VR設備上的圖像采集設備，采集標志裝置的光源圖像，包括：
采集至少兩個所述標志裝置的光源圖像；
所述根據所述多個光源點的地理位置信息和所述多個光源點成像在所述光源圖像的圖像位置信息，通過透視投影PNP算法，確定所述圖像采集設備的第一位置姿態，包括：
針對至少兩個所述標志裝置中的每個標志裝置，根據該標志裝置的所述多個光源點的地理位置信息和所述多個光源點成像在所述光源圖像的圖像位置信息，通過PNP算法，確定所述圖像采集設備的第一位置姿態。
4.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述圖像采集設備包括雙目攝像機；
所述通過位于虛擬現實VR設備上的圖像采集設備，采集標志裝置的光源圖像，包括：
通過位于所述VR設備上的所述雙目攝像機，采集左視點對應的左視點光源圖像和右視點對應的右視點光源圖像；
在所述通過位于虛擬現實VR設備上的圖像采集設備，采集標志裝置的光源圖像之后，還包括：
對所述左視點光源圖像和所述右視點光源圖像進行雙目立體匹配算法，得到所述多個光源點成像在所述光源圖像的深度位置信息，所述深度位置信息為包括深度信息的位置信息；
所述根據所述多個光源點的地理位置信息和所述多個光源點成像在所述光源圖像的圖像位置信息，通過透視投影PNP算法，確定所述圖像采集設備的第一位置姿態，包括：
根據所述多個光源點的地理位置信息和所述多個光源點成像在所述光源圖像的所述深度位置信息，通過PNP算法，確定所述圖像采集設備的第一位置姿態。
5.根據權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述標志裝置包括多面體形式的標志板；
所述通過位于虛擬現實VR設備上的圖像采集設備，采集標志裝置的光源圖像，包括：
通過所述圖像采集設備，從多個角度采集所述標志板的光源圖像。
6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置姿態信息為六方向自由度6DOF的位置姿態信息，所述姿態角度信息為三方向自由度3DOF的姿態角度信息。
7.一種位置姿態確定裝置，其特征在于，包括：
采集模塊，用于通過位于虛擬現實VR設備上的圖像采集設備，采集標志裝置的光源圖像；所述標志裝置位于所述VR設備外、且設有多個光源點，并用于標示所述VR設備外的外部環境；
第一確定模塊，用于根據所述多個光源點的地理位置信息和所述多個光源點成像在所述光源圖像的圖像位置信息，通過透視投影PNP算法，確定所述圖像采集設備的第一位置姿態，并將所述圖像采集設備的第一位置姿態確定為所述VR設備的第一位置姿態信息。
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