[發明專利]一種衛星天線展開系統裝配的精測方法及裝置

有效

• 申請號: 201711298925.9
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN108132029B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 李云;趙本華;韓建超;張加波;呂立生;劉博;王凱;魯利剛;張杰;蔡子慧;李林;汪龍
• 申請（專利權）人: 北京衛星制造廠
• 主分類號: G01B11/30
• 分類號: G01B11/30;G01B11/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 張曉飛

1.一種衛星天線展開系統裝配的精測方法，其特征在于包括如下步驟：

1)粘貼編碼標志至測量工裝，將多個粘貼有編碼標志的測量工裝分別固定在待裝配的衛星天線的天線面板(9)、天線鉸鏈(7)和天線桿系(8)上；

a)將四臺數字相機(5)分別放置在待測衛星天線展開系統的兩個長邊旁，每邊放置兩臺，使四臺數字相機(5)的視場覆蓋衛星天線展開系統，每兩臺數字相機(5)之間有重疊視場范圍；

b)使用其中一臺數字相機(5)測量衛星天線面板(9)上的點狀編碼標志，通過圖像處理和公共點轉換，確定測量坐標系和產品坐標系的位置關系；

c)使用四臺數字相機(5)同時測量衛星天線面板(9)上的點狀編碼標志，通過圖像處理，計算出四個相機(5)的外參數，確定四臺數字相機(5)在產品坐標系中的位置關系；

2)獲取含有編碼標志的天線面板(9)的圖像，確定天線面板(9)的平面度，將天線面板(9)平面度與理論值對比，若平面度與理論值不一致，則調整天線面板(9)，重復本步驟，直至天線面板(9)的平面度與理論值一致；

3)將天線鉸鏈(7)放置在理論位置，獲取含有編碼標志的天線鉸鏈(7)的圖像，計算天線鉸鏈(7)軸線的實際位置，將天線鉸鏈(7)軸線的實際位置與理論位置對比，若實際位置與理論位置不一致，則根據測量結果調整天線鉸鏈(7)的位置，重復本步驟，直至天線鉸鏈(7)實際位置與理論位置一致；

4)將天線桿系(8)安裝在天線鉸鏈(7)上，獲取含有天線桿系(8)的編碼標志的圖像，計算天線桿系(8)軸線的實際位置，將天線桿系(8)軸線的實際位置與理論位置對比，若實際位置與理論位置不一致，則根據測量結果調整天線桿系(8)的位置，重復本步驟，直至天線桿系(8)實際位置與理論位置一致，將天線桿系(8)與天線鉸鏈(7)固定，完成裝配工作。

2.根據權利要求1所述的一種衛星天線展開系統裝配的精測方法，其特征在于，步驟1)中將粘貼有編碼標志的測量工裝固定在待裝配的衛星天線上的具體方法為：

每個天線鉸鏈(7)上安裝2個測量工裝，測量工裝上的編碼標志法線方向與天線鉸鏈(7)的軸線呈45°；

每個天線桿系(8)上安裝2個測量工裝，測量工裝上的編碼標志法線方向與天線桿系(8)的軸線呈45°；

每個天線面板(9)上安裝4個或4個以上測量工裝，測量工裝上的編碼標志法線方向與天線面板(9)平面垂直。

3.根據權利要求1所述的一種衛星天線展開系統裝配的精測方法，其特征在于：所述確定天線面板(9)的平面度、計算天線鉸鏈(7)軸線實際位置以及天線桿系(8)實際位置的具體方法均采用最小二乘法。

4.一種實施權利要求1所述的一種衛星天線展開系統裝配的精測方法的裝置，其特征在于，包括：測量工裝、編碼標志、數字相機(5)、圖像處理模塊、相機支架(2)、云臺(3)、滑軌(4)、AGV小車(1)；

編碼標志為正方形灰板，表面有8個圓形的回光反射標志；

測量工裝用于實施將編碼標志標記在天線面板(9)、天線鉸鏈(7)和天線桿系(8)上；

數字相機(5)用于拍攝帶有編碼標志的圖像，將數字相機(5)安裝在云臺(3)上，分別放置在待測衛星天線展開系統的兩個長邊旁，每邊放置兩臺，使四臺數字相機(5)的視場覆蓋衛星天線展開系統，每兩臺數字相機(5)之間有重疊視場范圍；

云臺(3)用于固定和調整數字相機，使數字相機(5)左右或上下旋轉，調整數字相機(5)的拍攝角度；

相機支架(2)用于安裝滑軌(4)，滑軌(4)上安裝云臺(3)，使云臺(3)沿相機支架(2)上下移動或停止；

AGV小車(1)為有電磁或光學自動引導的具有移載功能的裝置，用于移動相機支架(2)，確定數字相機(5)的放置位置；

圖像處理模塊用于處理數字相機(5)拍攝的多幅數字圖像，計算獲得待裝配衛星天線的天線面板(9)的平面度、天線鉸鏈(7)軸線的實際位置以及天線桿系(8)軸線的實際位置。

5.根據權利要求4所述的一種衛星天線展開系統裝配的裝置，其特征在于：所述測量工裝實施將編碼標志標記在天線鉸鏈(7)上的具體方式為每個天線鉸鏈(7)上安裝2個測量工裝，測量工裝上的編碼標志法線方向與天線鉸鏈(7)的軸線呈45°。