[發明專利]路口通行控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201711297577.3
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN109901446A
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 谷俊;潘青貴;何俏君;蔡璐瓏;范明;毛茜;李彥琳
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G08G1/0965
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 馮右明

本發明涉及路口通行控制方法、裝置及系統。所述方法包括：獲取處于路口的第一車輛的車輛信號以及位于所述路口附近設定區域內的第二車輛的車輛信號；將所述第一車輛的車輛信號和第二車輛的車輛信號輸入預先基于強化學習原理訓練的指令學習模型，通過計算第一車輛在執行各待選動作指令后預設通行指標的分值；根據所述通行指標的分值得到第一車輛在執行各待選動作指令下的反饋值，篩選出反饋值最大時的待選動作指令作為所述指令學習模型的輸出結果，根據所述輸出結果確定下一動作指令；根據所述下一動作指令控制所述第一車輛在所述路口的通行。本發明能夠顯著提高車輛經過路口的通行效率。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，特別是涉及一種路口通行控制方法、裝置、系統、計算機可讀存儲介質和計算機設備。

背景技術

無人駕駛汽車是智能汽車中的一種，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目標。

目前，自動駕駛車輛經過路口時，由于路況復雜，交通狀況千差萬別，多依賴交通燈系統對路口通行車輛的調度。然而在經過路口，比如無交通燈的路口時，為了保證安全，多采用保守策略，盡可能以較低速度通過路口，因此通行效率較低。

發明內容

基于此，有必要針對傳統技術中，自動駕駛車輛經過路口時通行效率較低的問題，提供一種路口通行控制方法、裝置、系統、計算機可讀存儲介質和計算機設備。

本發明實施例提供的方案包括：

一種路口通行控制方法，包括：

獲取處于路口的第一車輛的車輛信號以及位于所述路口附近設定區域內的第二車輛的車輛信號；

將所述第一車輛的車輛信號和第二車輛的車輛信號輸入預先基于強化學習原理訓練的指令學習模型，獲取所述指令學習模型的輸出結果，根據所述輸出結果確定第一車輛的下一動作指令；

根據所述下一動作指令控制所述第一車輛在所述路口的通行；

其中，所述指令學習模型根據輸入的第一車輛的車輛信號和第二車輛的車輛信號，計算第一車輛在執行各待選動作指令后預設通行指標的分值；根據所述通行指標的分值得到第一車輛在執行各待選動作指令下的反饋值，篩選出反饋值最大時的待選動作指令作為輸出結果。

在其中一個實施例中，預設通行指標包括基于速度獲得的第一通行指標、基于危險區域獲得的第二通行指標、基于加速度和轉向角度獲得的第三通行指標中的一種或多種；

所述第一通行指標的分值通過下述方法計算獲得：根據第一車輛從進入所述路口到執行各待選動作指令過程中的平均速度，確定各待選動作指令下的第一通行指標的分值；所述第一通行指標用于表征所述第一車輛通過所述路口的效率；

所述第二通行指標的分值通過下述方法計算獲得：根據第一車輛在執行各待選動作指令下與第二車輛之間的危險區域面積，確定各待選動作指令下的第二通行指標的分值；所述第二通行指標用于表征所述第一車輛通過所述路口的安全性；所述危險區域為第一車輛所在位置的橢圓區域和第二車輛所在位置的橢圓區域的重疊區域；

所述第三通行指標的分值通過下述方法計算獲得：根據第一車輛執行各待選動作指令下的加速度、方向盤轉角角度以及通過所述路口的時間長度，確定各待選動作指令下的第三通行指標的分值；所述第三通行指標用于表征所述第一車輛通過所述路口的平穩性；

所述反饋值通過下述方法獲得：對第一通行指標、第二通行指標、第三通行指標的分值加權求和，得到所述第一車輛在執行各待選動作指令下的反饋值；

其中，所述車輛信號包括車輛的位置信息、車速信息、加速度信息和方向盤轉角角度信息中的一種或多種。

在其中一個實施例中，所述第二通行指標的分值通過如下公式得到：