[發(fā)明專利]內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711296769.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-08
• 公開（公告）號(hào): CN108032147B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢晨;鄔舟平;范振昌;陳艷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海航天設(shè)備制造總廠有限公司
• 主分類號(hào): B24B1/00
• 分類號(hào): B24B1/00;B24B9/04;B24B51/00;B24B49/12;B24B41/06
• 代理公司: 上海航天局專利中心 31107
• 代理人: 余岢

1.內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制方法，其特征是：該方法包括如下步驟：

預(yù)存焊縫起始點(diǎn)的圖像；

在筒段的旋轉(zhuǎn)速度和導(dǎo)向桿上的打磨頭的進(jìn)給速度匹配的情況下，打磨焊縫并實(shí)時(shí)獲得焊縫的圖像，從該打磨焊縫并實(shí)時(shí)獲得焊縫的圖像和預(yù)存的焊縫起始點(diǎn)的圖像獲得焊縫的偏移量，在該偏移量超過閾值的情況下，在線補(bǔ)償該偏移量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制方法，其特征是：所述閾值為打磨頭砂帶寬度的一半。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制方法，其特征是：所述在線補(bǔ)償該偏移量包括在線調(diào)整導(dǎo)向桿位置，使得打磨頭砂帶位置中心與焊縫中心重疊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制方法，其特征是：所述焊縫是螺旋線，其對(duì)應(yīng)的方程為其中，a為筒段的半徑，P為螺旋線的螺距，ω為筒段旋轉(zhuǎn)時(shí)的角速度，所述筒段的旋轉(zhuǎn)速度和導(dǎo)向桿上的打磨頭的進(jìn)給速度匹配具體是筒段的旋轉(zhuǎn)速度和所述進(jìn)給速度成比例。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制方法，其特征是：所述進(jìn)給速度與筒段旋轉(zhuǎn)角速度的比例為P/2π，當(dāng)筒段以ω角速度旋轉(zhuǎn)了一圈即360°，則其對(duì)應(yīng)的進(jìn)給距離為一個(gè)螺距P。

6.內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制系統(tǒng)，其特征是：該控制系統(tǒng)包括上位機(jī)系統(tǒng)、控制器和攝像頭，其中，

所述控制器和上位機(jī)系統(tǒng)連接，接收來(lái)自上位機(jī)系統(tǒng)的控制指令以控制筒段的旋轉(zhuǎn)速度和導(dǎo)向桿上的打磨頭的進(jìn)給速度以使得旋轉(zhuǎn)速度和進(jìn)給速度匹配；

所述攝像頭與上位機(jī)系統(tǒng)連接，獲得焊縫起始點(diǎn)的圖像及實(shí)時(shí)獲得打磨過程中焊縫的圖像，傳輸焊縫起始點(diǎn)的圖像和實(shí)時(shí)獲得打磨過程中焊縫的圖像至所述上位機(jī)系統(tǒng)；

所述上位機(jī)系統(tǒng)從該焊縫的圖像和預(yù)存的焊縫起始點(diǎn)的圖像獲得焊縫的偏移量，在該偏移量超過閾值的情況下，向所述控制器發(fā)出控制指令以在線補(bǔ)償該偏移量。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制系統(tǒng)，其特征是：所述內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制系統(tǒng)還包括旋轉(zhuǎn)編碼器，該編碼器采集筒段的旋轉(zhuǎn)速度，傳輸該旋轉(zhuǎn)速度至所述上位機(jī)系統(tǒng)，所述上位機(jī)系統(tǒng)比較該速度和導(dǎo)向桿的進(jìn)給速度是否匹配，在不匹配的情況下，產(chǎn)生控制指令給所述控制器以調(diào)整進(jìn)給速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制系統(tǒng)，其特征是：所述在線補(bǔ)償該偏移量包括在線調(diào)整導(dǎo)向桿位置，使得打磨頭砂帶位置中心與焊縫中心重疊。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制系統(tǒng)，其特征是：該系統(tǒng)還包括模擬量模塊和柔順壓緊裝置，其中，模擬量模塊連接于所述上位機(jī)系統(tǒng)和柔順壓緊裝置，傳輸來(lái)自上位機(jī)系統(tǒng)的壓緊指令至所述柔順壓緊裝置，該柔順壓緊裝置基于該壓緊指令壓緊所述筒段。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的內(nèi)壁螺旋線焊縫打磨控制系統(tǒng)，其特征是：該系統(tǒng)還包括數(shù)字量模塊和報(bào)警閥，該數(shù)字量模塊連接于上位機(jī)系統(tǒng)和報(bào)警閥，所述上位機(jī)系統(tǒng)在所述偏移量超過閾值的情況下或者在筒段的旋轉(zhuǎn)速度等于零的情況下產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，所述數(shù)字量模塊傳輸該報(bào)警信號(hào)至報(bào)警閥，該報(bào)警閥基于該報(bào)警信號(hào)報(bào)警。