[發(fā)明專利]基于機(jī)器學(xué)習(xí)的列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)精準(zhǔn)停車方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711296236.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109895794B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧紅元;田元;彭朝陽(yáng);張晨;孫凈亮;朱波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通號(hào)城市軌道交通技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B61C17/00
• 分類號(hào): B61C17/00;G06F17/18
• 代理公司: 11002 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 王瑩;李相雨

1.一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)的列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)精準(zhǔn)停車方法，其特征在于，包括：

獲取與精準(zhǔn)停車強(qiáng)相關(guān)的實(shí)時(shí)信息參數(shù)；

根據(jù)所述與精準(zhǔn)停車強(qiáng)相關(guān)的實(shí)時(shí)信息參數(shù)分別得到輸入變量參數(shù)和輸出變量參數(shù)；其中，所述輸入變量參數(shù)是影響停車誤差的所述與精準(zhǔn)停車強(qiáng)相關(guān)的實(shí)時(shí)信息參數(shù)；所述輸出變量參數(shù)是停車誤差參數(shù)；

分別建立以各個(gè)所述輸入變量參數(shù)為自變量，以停車誤差為因變量的回歸預(yù)測(cè)模型，所述回歸預(yù)測(cè)模型包括修正變量；

通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)多次迭代訓(xùn)練，得到所述回歸預(yù)測(cè)模型的值與所述輸出變量參數(shù)誤差最小的所述修正變量的取值，進(jìn)而得到優(yōu)化的所述回歸預(yù)測(cè)模型；

計(jì)算所述優(yōu)化的所述回歸預(yù)測(cè)模型取值為0時(shí)的所述輸入變量參數(shù)，利用計(jì)算得到的所述輸入變量參數(shù)更新所述輸入變量參數(shù)，并利用更新的所述輸入變量參數(shù)進(jìn)行停車控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)停車。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別得到輸入變量參數(shù)和輸出變量參數(shù)具體包括：

得到所述輸入變量參數(shù)，所述輸入變量參數(shù)包括進(jìn)站速度、過(guò)最后一個(gè)校位交叉點(diǎn)時(shí)的速度、電空轉(zhuǎn)換延遲時(shí)間以及上下行平移停車點(diǎn)的數(shù)據(jù)參數(shù)；

得到所述輸出變量參數(shù)，所述輸出變量參數(shù)為ATO停車誤差。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別建立以各個(gè)所述輸入變量參數(shù)為自變量，以停車誤差為因變量的回歸預(yù)測(cè)模型具體包括：

分別獲取以各個(gè)所述輸入變量參數(shù)為自變量，以所述停車誤差為因變量的停車過(guò)程中的經(jīng)驗(yàn)公式模型；其中，根據(jù)車輛方提供的列車的數(shù)學(xué)模型或ATO系統(tǒng)的數(shù)據(jù)預(yù)處理與分析得到所述經(jīng)驗(yàn)公式模型；

根據(jù)所述經(jīng)驗(yàn)公式模型和預(yù)設(shè)修正函數(shù)得到所述回歸預(yù)測(cè)模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述經(jīng)驗(yàn)公式模型和預(yù)設(shè)修正函數(shù)得到所述回歸預(yù)測(cè)模型還包括：

獲取所述預(yù)設(shè)修正函數(shù)，所述預(yù)設(shè)修正函數(shù)的表達(dá)式為：

Δh^*(x)＝αx+β

其中，Δh^*(x)為所述預(yù)設(shè)修正函數(shù)；x為所述輸入變量參數(shù)；α、β為所述修正變量。

5.一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)的列車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)精準(zhǔn)停車裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，具體用于獲取與精準(zhǔn)停車強(qiáng)相關(guān)的實(shí)時(shí)信息參數(shù)；

變量確定模塊，具體用于根據(jù)所述與精準(zhǔn)停車強(qiáng)相關(guān)的實(shí)時(shí)信息參數(shù)分別得到輸入變量參數(shù)和輸出變量參數(shù)；其中，所述輸入變量參數(shù)是影響停車誤差的所述與精準(zhǔn)停車強(qiáng)相關(guān)的實(shí)時(shí)信息參數(shù)；所述輸出變量參數(shù)是停車誤差參數(shù)；

模型建立模塊，具體用于分別建立以各個(gè)所述輸入變量參數(shù)為自變量，以停車誤差為因變量的回歸預(yù)測(cè)模型，所述回歸預(yù)測(cè)模型包括修正變量；

迭代優(yōu)化模塊，具體用于通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)多次迭代訓(xùn)練，得到所述回歸預(yù)測(cè)模型的值與所述輸出變量參數(shù)誤差最小的所述修正變量的取值，進(jìn)而得到優(yōu)化的所述回歸預(yù)測(cè)模型；

停車控制模塊，具體用于計(jì)算所述優(yōu)化的所述回歸預(yù)測(cè)模型取值為0時(shí)的所述輸入變量參數(shù)，利用計(jì)算得到的所述輸入變量參數(shù)更新所述輸入變量參數(shù)，并利用更新的所述輸入變量參數(shù)進(jìn)行停車控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)停車。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述變量確定模塊還用于：

得到所述輸入變量參數(shù)，所述輸入變量參數(shù)包括進(jìn)站速度、過(guò)最后一個(gè)校位交叉點(diǎn)時(shí)的速度、電空轉(zhuǎn)換延遲時(shí)間以及上下行平移停車點(diǎn)的數(shù)據(jù)參數(shù)；

得到所述輸出變量參數(shù)，所述輸出變量參數(shù)為ATO停車誤差。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述模型建立模塊還用于：

分別獲取以各個(gè)所述輸入變量參數(shù)為自變量，以所述停車誤差為因變量的停車過(guò)程中的經(jīng)驗(yàn)公式模型；其中，根據(jù)車輛方提供的列車的數(shù)學(xué)模型或ATO系統(tǒng)的數(shù)據(jù)預(yù)處理與分析得到所述經(jīng)驗(yàn)公式模型；

根據(jù)所述經(jīng)驗(yàn)公式模型和預(yù)設(shè)修正函數(shù)得到所述回歸預(yù)測(cè)模型。