[發明專利]四機械臂攀爬式巡線機器人機械結構及其越障方法

有效

• 申請號: 201711294554.7
• 申請日: 2016-05-12
• 公開（公告）號: CN108039681B
• 公開（公告）日: 2020-03-03
• 發明（設計）人: 杜宗展
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京恩赫律師事務所 11469
• 代理人: 趙文成

本發明公開了一種四機械臂攀爬式巡線機器人機械結構及其越障方法，屬于機器人技術領域。所述四機械臂攀爬式巡線機器人機械結構包括機架，所述機架的四個角分別設置有可沿所述機架的行走方向前后屈伸的第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂；所述第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂上分別設置有用于從下方抓持線路的第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手。與現有技術相比，本發明具有減輕勞動強度、降低運行成本，且能夠翻越障礙物的優點。

本申請是分案，原申請的申請日為：2016.05.12，申請號為：2016103196465，發明名稱為：四機械臂攀爬式巡線機器人機械結構及其越障方法。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是指一種四機械臂攀爬式巡線機器人機械結構及其越障方法。

背景技術

采用高壓和超高壓架空電力線是長距離輸配電力的主要方式。電力線及桿塔附件長期暴露在野外,因受到持續的機械張力、電氣閃烙、材料老化的影響而容易產生斷股、磨損、腐蝕等損傷,如不及時修復更換,原本微小的破損和缺陷就可能擴大,最終導致嚴重事故,造成大面積的停電和巨大的經濟損失。當前輸電導線巡檢、維護的方法主要有兩種:地面目測法與航測法。目測法采用人工巡檢,這種方法勞動強度大,工作效率和探測精度低,可靠性差，存在檢查盲區；航測法采用直升飛機巡線,這種方法雖然有較高的檢測效率和精度，但是這種方法受一些環境因素的制約，同時巡檢的技術難度高,運行費用較高。巡線機器人技術的發展,為高壓輸電線的檢查工作提供了新的技術手段。

現有巡線機器人的技術研發已經取得了一定的相應成果，但對于輸電線路上存在的障礙物或引流線無法跨越，不能實現超高壓輸電線路的連續巡檢。因此，有必要提供一種既能減輕勞動強度、降低運行成本，又能夠跨越障礙物或引流線的巡線機器人機械結構。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種既能減輕勞動強度、降低運行成本，又能夠跨越障礙物或引流線的四機械臂攀爬式巡線機器人機械結構及其越障方法。

為解決上述技術問題，本發明提供技術方案如下：

一方面，提供一種四機械臂攀爬式巡線機器人機械結構，包括機架，其中：

所述機架的四個角分別設置有可沿所述機架的行走方向前后屈伸的第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂；

所述第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂和第四機械臂上分別設置有用于從下方抓持線路的第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手。

另一方面，提供一種上述的四機械臂攀爬式巡線機器人機械結構的越障方法，包括：

步驟1：未遇到障礙物時，所述第一機械臂和第四機械臂分別屈伸使得所述第一機械手和第四機械手均位于所述機架的中部且抓持住線路，所述第二機械臂和第三機械臂分別屈伸使得所述第二機械手和第三機械手分別位于所述機架的前方和后方且抓持住線路；

步驟2：所述第一機械手和第三機械手分別在所述第一機械臂和第三機械臂的作用下同時張開、脫離線路，此時，所述機架固定不動，所述第一機械臂屈伸使得所述第一機械手位于所述機架的前方并重新抓持住線路，所述第三機械臂屈伸使得所述第三機械手位于所述機架的中部并重新抓持住線路；

步驟3：所述第二機械手和第四機械手分別在所述第二機械臂和第四機械臂的作用下同時張開、脫離線路并帶動所述機架前移，此時，所述第一機械手和第四機械手分別在所述第一機械臂和第四機械臂的屈伸作用下均位于所述機架的中部，所述第二機械臂和第三機械臂分別屈伸使得所述第二機械手和第三機械手分別位于所述機架的前方和后方；

步驟4：所述第二機械手和第四機械手分別在第二機械臂和第四機械臂的作用下同時抓持住線路，然后轉至步驟1，當遇到障礙物時所述第一機械手、第二機械手、第三機械手和第四機械手避開障礙物前行。