[發明專利]一種位姿調整裝置

有效

• 申請號: 201711294263.8
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN108071910B
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 費允鋒;徐英利;宋銀灝;陳曉男;楊如正;常猛
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍火箭軍工程設計研究院;沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 張定花

1.一種位姿調整裝置，其特征在于，包括承載平臺、支撐底架、推進機構、前姿態調整機構和后姿態調整機構，所述支撐底架通過所述推進機構活動設置在所述承載平臺上，所述前姿態調整機構和所述后姿態調整機構設置在所述支撐底架的前后兩端，所述前姿態調整機構、所述承載平臺和所述后姿態調整機構相互配合，實現待調整物體的前后、左右、上下、俯仰角、偏航角和滾轉角的調節；所述前姿態調整機構包括設置在所述支撐底架上的前底板，所述前底板上設置有前滑動調節部、前升降調節部和前支撐部，所述前支撐部設置在所述升降調節部上，所述前升降調節部設置在所述前滑動調節部上；所述前滑動調節部包括前過渡板、前橫移絲母、前橫移絲杠、前橫移減速機和前橫移電機，所述前過渡板通過前橫移絲母與所述前橫移絲杠驅動連接，所述前橫移絲杠連接在所述前橫移減速機的輸出端，所述前橫移減速機連接在所述前橫移電機的輸出端；所述前過渡板上還設置有前中間支撐架，所述前中間支撐架通過回轉支承軸承可轉動地設置在所述前過渡板上，所述前升降調節部設置在所述前中間支撐架上；所述前支撐部包括前拖箱、前滾轉限位桿、前托架和前支撐輥輪，所述前拖箱設置在所述前升降調節部的升降端，所述前托架可擺動地設置在所述前拖箱內，所述前拖箱上設置有限位槽，所述前滾轉限位桿一端固定連接在所述前托架上，另一端滑動設置在所述限位槽內，所述前支撐輥輪支撐在所述前托架底部。

2.根據權利要求1所述的位姿調整裝置，其特征在于，所述推進機構包括推進電機、推進減速機、推進絲杠和推進絲母，所述推進機構固定設置在所述承載平臺上，所述推進絲母固定設置在所述支撐底架上，并與所述推進絲杠螺接，以在所述推進絲杠的驅動作用下帶動所述支撐底架前后運動。

3.根據權利要求2所述的位姿調整裝置，其特征在于，所述推進絲母連接在所述支撐底架的一側，所述支撐底架的與第一側相對的第二側通過推進直線滑軌滑動設置在所述承載平臺上。

4.根據權利要求1所述的位姿調整裝置，其特征在于，所述前升降調節部包括前提升機、前導向機構和前升降電機，所述前支撐部設置在所述前提升機上，所述前導向機構對所述前支撐部的上下運動進行導向，所述前升降電機與所述前提升機驅動連接，驅動所述前提升機帶動所述前支撐部上下運動。

5.根據權利要求4所述的位姿調整裝置，其特征在于，所述前升降調節部還包括與所述前升降電機的輸入端驅動連接的前升降聯軸器，所述前升降聯軸器的另一端連接有前升降手輪。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的位姿調整裝置，其特征在于，所述后姿態調整機構包括后升降調節部、后滑動調節部、后擺動調節部和后支撐部，所述后升降調節部設置在所述支撐底架上，所述后滑動調節部可滑動地設置在所述后升降調節部上，所述后擺動調節部和所述后支撐部隨所述后滑動調節部一同滑動，所述擺動調節部與所述后支撐部的擺動端驅動連接，驅動所述擺動端擺動。

7.根據權利要求6所述的位姿調整裝置，其特征在于，所述后升降調節部包括后提升機、后下托架、后升降聯軸器、后升降電機和后升降導向機構，所述后支撐部設置在所述后下托架上，所述后升降電機通過所述后升降聯軸器與所述后提升機驅動連接，所述后升降導向機構包括導向筒和導向柱，所述導向柱固定設置在所述后下托架上，所述導向筒固定設置在所述支撐底架上，所述后下托架設置在所述后提升機的升降端。

8.根據權利要求7所述的位姿調整裝置，其特征在于，所述后滑動調節部包括后橫移支撐輥輪、后橫移支架、后橫移導向機構、后橫移拉板、后橫移絲杠、后橫移絲母、后橫移減速機和后橫移電機，所述后橫移支撐輥輪設置在所述后下托架上，所述后橫移支架設置在所述后橫移支撐輥輪上，所述后橫移電機、所述后橫移減速機和所述后橫移絲杠固定在所述后下托架上，所述后橫移絲母通過所述后橫移拉板與所述后橫移導向機構相連，所述后橫移導向機構固定在所述后下托架上，所述后支撐部設置在所述后橫移支架上，所述后橫移支架與所述后橫移絲母固定連接，并在所述后橫移絲杠的驅動下滑動。