[發(fā)明專利]一種可夾持圓形物體的柔性機械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711293946.1
• 申請日: 2017-12-08
• 公開（公告）號: CN108068130A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李曉艷;班書昊;王知鷙
• 申請（專利權(quán)）人: 常州大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可夾持圓形物體的柔性機械手，包括裝設(shè)于安裝板(1)上的驅(qū)動機構(gòu)(2)和驅(qū)動電機(3)，可以同步反向運動的左夾持架(5)和右夾持架(6)，其特征在于：

所述驅(qū)動電機(3)帶動所述驅(qū)動機構(gòu)(2)運動，進而帶動所述左夾持架(5)和右夾持架(6)相互靠近或相互遠離運動；

在水平面內(nèi)對稱裝設(shè)的所述左夾持架(5)和所述右夾持架(6)結(jié)構(gòu)完全相同，均包括圓弧造型的剛性弧形架(50)、圓弧造型的柔性夾持弧(51)、裝設(shè)與所述剛性弧形架(50)與所述柔性夾持弧(51)之間的主支撐彈簧(52)和副支撐彈簧(55)，以及一端固定裝設(shè)于所述柔性夾持弧(51)上、另一端穿過裝設(shè)于所述剛性弧形架(50)上的直線軸承(54)；

所述剛性弧形架(50)的弧長至少為三分之一個圓的周長，其半徑至少比需要夾持的圓形物體(7)的半徑大30mm，且所述剛性弧形架(50)夾持中不能發(fā)生彈性變形；

所述柔性夾持弧(51)能夠發(fā)生顯著的彈性變形；所述主支撐彈簧(52)的剛度至少為所述副支撐彈簧(55)的兩倍。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可夾持圓形物體的柔性機械手，其特征在于：所述主支撐彈簧(52)與所述副支撐彈簧(55)可選用金屬螺旋抗壓縮彈簧。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可夾持圓形物體的柔性機械手，其特征在于：所述移動桿(53)可以在水平面內(nèi)相對于所述剛性弧形架(50)自由運動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可夾持圓形物體的柔性機械手，其特征在于：所述柔性夾持弧(51)為彈性記憶合金制作的薄板形圓弧。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可夾持圓形物體的柔性機械手，其特征在于：所述左夾持架(5)和所述右夾持架(6)中的所述剛性弧形架(50)組成同心圓時，所述柔性夾持弧(51)的半徑至少比需要夾持的圓形物體(7)的半徑小20mm。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可夾持圓形物體的柔性機械手，其特征在于：所述左夾持架(5)或所述右夾持架(6)中的所述柔性夾持弧(51)至少為兩組，對稱裝設(shè)于所述剛性弧形架(50)的兩側(cè)。